搜索结果: 1-13 共查到“控制科学与技术 结构设计”相关记录13条 . 查询时间(0.428 秒)
一种槽式回转弹仓结构设计和动力学仿真
链传动 结构设计 动力学仿真
2013/9/9
为了合理布置自行火炮的内部空间，设计一种槽式回转异形弹仓。介绍了弹仓的基本结构和工作原理， 通过改变导槽的路径，灵活改变弹仓形状，使弹仓可以布置在不太规则的空间里，充分利用了自行火炮内部有限的 空间，并基于RecurDyn 的动力学建模进行仿真分析。仿真结果表明：该槽式回转弹仓增强了弹仓在不规则空间里的 适应性和增加了载弹数量，可为异形弹仓的设计提供参考。
论文主要介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步...
采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的...
面向语义检索应用的本体模型结构设计
本体模型 语义检索 本体推理 描述逻辑
2008/12/19
为提高语义检索过程中术语关系自动判别的效果，引入本体理论，对本体的结构设计及推理机理展开研究。提出基于6元组的本体模型结构，采用描述逻辑作为表达工具，实现了对原子术语、复合术语、实例、实例描述、属性分配以及公理的语义描述。依据Gruber设计原则，从明确性和客观性、一致性、最大单向可扩展性、最小编码偏好和最小本体承诺5方面对本体结构进行评价。从语义检索的需求出发，提出面向术语和面向实例的两种推理类...
并联机器人结构设计及运动学仿真
机器人 仿真 结构设计 运动学
2008/11/26
提出新型三自由度并联机器人机构，与国内外同类型机器人相比，具有运动副少，工作空间大，承载能力强等特点，因而实用性强。提出并联机器人位置正解算法和串联机器人位置反解算法。应用所提出的算法能够解决具有任何结构形式机器人的位置分析问题，两种算法均不国内外首次提出。
专用焊接机器人结构设计及运动学、动力学仿真
焊接机器人 仿真 结构设计
2008/7/30
通过对水轮机修复专用机器人的结构方案及若干关键技术问题可行性分析和必要的实验研究，本课题考虑专焊接机器人工作条件恶劣、工作空产存在非正常严格的限制的条件下，首先采用了电驱动磁吸附修复机器人的方案，采用这种移动装置可使机器人在叶片上自由行走，该机器人操作臂为5逢由度串联机构。经过该机器人臂长对工作空间的影响分析，得出当移动机构固定在某一位置时，工作空间为一曲面。同冒，目前一些水轮机叶片外表为不锈钢，...
“妙手”系统机械结构设计与优化
“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化
2008/7/28
为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统——“妙手”系统．“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手，从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手．从手包括位置机构和姿态机构．位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性；姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想．通过分析双四连杆机构的运动特性，根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进...
机器人模块化的结构设计研究
模块机器人 连杆模块 关节模块
2008/7/24
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作
为连杆模块，归纳出9种模块联结方式，3种关节模块形式，根据Plucker坐标法，建立各种
模块的坐标系及相应的数学表达式组．
能源自给式管道机器人的机械结构设计
管道机器人 能源自给 流体 导向机构
2008/7/16
详细论述了能源自给式管道机器人总体机械结构设计，包括发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计，为新型能源自给式管道机器人的研究奠定了基础．
曲线轮廓机器人及其结构设计
仿生机器人 运动控制 结构设计 动态干涉力
2008/7/16
曲线轮廓三杆机器人是一种形状独特 、概念新颖的仿生机器人．利用激振及杆与
杆、杆与地面之间的作用力，它将常规机器人机构视为阻力的重力转化为驱动力，并可模仿
动物进行不受冲击的转倒、起立以及蠕动、爬台阶等多项运动，具有积极的意义．本文对它
的结构、运动原理和运动学设计进行了讨论 ．
一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析
机器人 全方位 移动机械手 体系结构
2008/7/11
首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构,然后根据硬件平台、应用
环境和任务,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构,并通过两个实例进一步分析说明所
设计的体系结构的合理性和可行性,同时指出了下一步研究的方向.
复合材料飞机结构设计许用值及其确定原则
转子—轴承系统 液浮轴承 动态特性 参数识别
1998/4/17
阐明了复合材料许用值和结构设计许用值的关系和区别，给出了它们更明确的定义。回顾了国内外在确定设计许用值方面的研究概况，介绍了复合材料飞机结构完整性方面的补充要求，给出了设计许用值的确定原则和进一步提高设计许用值的研究方向。