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针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题，提出一种多目标术前规划优化算法，该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上，尽可能地避免了运动干涉．首先建立人工气腹的数学模型，并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置．其次，基于圆柱体包围盒，建立腹腔外协作空间指标，通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标，得到机械臂最优摆位角度．最后，结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程，通过该...
