搜索结果: 1-6 共查到“航空、航天科学技术 微小型无人机”相关记录6条 . 查询时间(0.302 秒)
针对无人飞行器视觉导航系统的需求，提出一种基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法。研究了图像直线稀疏光流场的概念，并推导出该种稀疏光流场的计算方法；在直线稀疏光流场的基础上，建立了地平线投影模型，并提出一种基于直线稀疏光流场的飞行器俯仰角速度、滚转角速度和偏航角速度等姿态信息的估计方法；分别使用文中提出的直线稀疏光流场的计算方法和Horn算法对一组测试图像进行数值仿真，仿真结果显示在图像...
针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成。根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机获得周围环境的图像序列,从序列图像中提取特征点,并对这些特征点进行匹配、跟踪,测量序列图像中特征点的成像位置,建立卡尔曼滤波器,通过观测特征点成像位置误差估计无人机运动状...
详细分析微小型无人机导航用三轴磁强计的误差来源,建立三轴磁强计的等效误差模型,提出基于两步估计算法和圆约束非对准误差估计算法的三轴磁强计现场误差校正方法。在充分考虑地磁场偏转和倾斜特性的基础上,提出适合微小型无人机应用的现场数据采样策略,能够在较少的旋转操作下获得较好的采样数据。仿真表明:在所有磁场误差都存在的情况下,使用三轴磁强计现场误差校正方法对三轴磁强计输出进行校正后推算所得的航向角误差小于...
基于双DSP架构的微小型无人机飞行控制系统
无人机 嵌入式计算机 DSP 飞行控制
2010/4/23
为对无人机进行控制和管理，针对某型微小型无人机设计了一套自动飞行控制系统。系统硬件主要由飞行控制计算机、导航计算机、舵机和传感器等组成。系统采用双DSP的系统架构，将飞行控制与任务管理功能分开，选用2片TMS320系列的C2000系列C2809微计算机进行同步运算和控制，DSP芯片之间采用异步通讯方式进行数据传输。经过地面实物调试和飞行试验，该硬件结构能满足飞控系统需求，具有一定的工程应用价值。
一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现
微小型无人机 轨迹跟踪 控制设计
2009/9/7
针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题, 设计了带死区变增益 PID 自适应控制器. 文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法, 有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制, 并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性. 实验结果表明, 所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响, 且可获得良好的动态跟踪...