搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 机器鱼”相关记录40条 . 查询时间(0.207 秒)
基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法
仿生机器鱼 视线导航 模糊控制 避障
2011/9/13
在具有复杂性与不确定性的水环境下，针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题，提出基于模 糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合，进行水下机器人路径规划。通过专家经验， 设计一个模糊控制器，实时调整水下机器人的运动方向，并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表 明：该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径，有效躲避障碍物，安全达到目标点。
基于位置反馈的多机器鱼编队控制
多机器鱼 编队控制 位置反馈 2D 仿真平台
2011/9/5
为实现多机器鱼的队形控制，在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介 绍参考机器鱼的概念，在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼，其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及 机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置，使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D 仿真平台上进行实验，并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明：该方法整体性好，鲁棒性强，抗干扰性强，计 算...
基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略
进攻策略 虚拟切线圆 模糊控制
2010/9/10
为提高机器鱼射门的成功率，提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略。通过切线圆来调整机器鱼 的方向，解决了改变方向时电机的抖动和不稳定性问题，使机器鱼快速准确的调整位姿，到达指定的进攻角度和位 置，从而达到快速而准确的射门效果。同时，利用模糊控制准确地控制机器鱼的方向，以便更好地进攻。实验证实 了该方法的有效性和可行性。
基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划
机器鱼 模糊逻辑 几何学 路径规划
2010/8/11
针对人工势场法及流场法的缺点，将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合，提出一种新的机器鱼顶球 路径规划方法。利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹，采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令，使得机器鱼能够 沿期望轨迹运动，并在机器鱼平台上进行了验证。结果表明，该方法是有效的，能使机器鱼的位姿始终处于最佳的 顶球状态。
针对水下环境的不确定性以及策略算法调试困难等问题，设计一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系 统。介绍其系统框架，通过机器鱼运动学建模得到机器鱼位姿，对机器鱼进行运动控制仿真、扰动控制仿真、碰撞 处理仿真、对比赛进程进行自动控制仿真等。系统并提供了实体机器鱼水球比赛相关控制接口及接口扩展功能等。 结果表明，该系统能为水球仿真比赛过程中出现的犯规情况、比赛进程控制、进球判断、比赛特有规则等提供了有 效...
揭秘海洋仿生机器人：机器鱼似宝石（图）
海洋 仿生机器人
2009/11/6
据美国国家地理网站报道，目前，全世界的研究人员都在研制外形和功能均与水生动物类似的仿生机器人，原因在于：这些灵感来自于大自然的机器人工作效率通常要高于机器人家族其它更为呆板和笨重的成员。
仿鲹科机器鱼的倒退游动控制
仿生机器鱼 鲹科运动 倒退游动
2009/9/9
给出了一种新型的仿鲹科机器鱼倒退游动控制方法. 在已有多关节仿鲹科机器鱼的基础上, 仿照欧洲鳗鱼的倒退运动机理, 修正机器鱼尾部关节的摆动规律, 进而实现倒游运动. 给出鲹科机器鱼游动的定性分析, 用于分析仿鲹科机器鱼推进机理和倒退游动的方法. 组合其他运动, 实现倒退游动、倒游中转弯等运动. 通过实验, 给出了机器鱼摆动频率和倒退运动速度之间的关系, 验证了本文所提方法的有效性.
仿生机器鱼俯仰与深度控制方法
重心调节 俯仰控制 深度控制
2009/9/9
提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿态与深度控制方法, 用于实现机器鱼水中的浮潜运动. 该方法利用一种可调整位置的配重块结构, 改变机器鱼的重心位置, 进而实现机器鱼俯仰姿态的调节. 在对机器鱼内部配重块位置和机器鱼俯仰角的关系进行分析的基础上, 对一定速度下机器鱼的深度与俯仰角的关系进行建模, 提出由于尾部形变引起的俯仰姿态变化的补偿方法. 文中给出机器鱼原形样机的相关实验, 分析验证配重块...
微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划
微小型机器鱼 仿生运动 光源追踪
2009/9/7
提出一种结构紧凑, 运动灵活, 装配多传感器, 可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案. 在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上, 给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法. 结合运动控制和传感器信息处理, 给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法, 进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法. 通过实验, 给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关...
SPC系列仿生机器鱼的高频拍动
自动控制技术 仿生机器鱼 高频拍动算法 高速航行
2009/3/5
着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法，分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析，总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案，并通过仿真进行了验证。
机器鱼是一种高级仿生机器人，是典型的军民两用技术。在军事上可以用于探雷，扫雷，侦察等，在民用上可以用于反恐、娱乐等。机器鱼可以做成观赏鱼，也可以做成玩具。目前自动化所开发的机器鱼已开始得到应用。英国埃塞克斯大学已购买一台用于科研和教育，山东省科技馆也购买了一套用于科普教育。希望与有关企业联合开发和推向市场。
多传感器仿生机器鱼系统
传感器 仿生机器鱼
2008/9/26
仿生机器鱼参照鱼类游动的推进机理研制而成，在水下环境监控、环境检测、水下救捞、水下设备的检测与维修、军事侦察与攻击等方面具有重要的应用前景。在国家863计划的资助下，本所开展了装备多种传感器的仿生机器鱼的研制工作。通过对多种传感器的信息处理，提高机器鱼的智能性，且能完成一定作业任务。
弹性装置提高机器鱼推进效率的研究
弹性元件 仿真 模型 推进效率
2008/7/24
以James Lighthill 的鱼类的细长体理论为基础，利用能量守恒定理、动量定理和波动理论来分析计算仿生机器鱼在推进中的效率．建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式．对推进效率进行了数值仿真．通过仿真分析得出尾鳍增加弹性元件使大型水下推进器的推进效率大为提高，对将来大型水下自动航行器（AUV）的进一步研制提供了一个新的思路．
分析了水下考古对潜器的需求，从速度、机动性、与UUV的对比等方面阐述了SPC-II(Stability first, Propulsion secondary, Control the third)机器鱼水下作业的可行性，提出了基于盘旋下潜的机器鱼辅助水下考古实现方法．这种方法在实际考古中得到验证，弥补了SPC-II无法动力悬停的不足，并为下一步的研究提供参考．