搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 机器鱼”相关记录31条 . 查询时间(0.258 秒)
以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象，研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性．首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律，并建立了3种情形下的转弯水动力学模型．然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯，以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性，并给出了相应的转弯条件．实验结果表明，单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的...
从机械结构、运动模式和控制系统3 大部分入手详细介绍机器鱼的设计 制作过程。对影响机器鱼游动的重要参数进行水下试验，利用Matlab 对得到的数据离散化处理，进行曲线拟合，分 析不同控制参数对同一款机器鱼的影响。实验结果表明：该设计新型机器鱼可实现9 种运动模式，并能顺利切换原 设计的多种游动模式。
基于区域划分和边角处理的机器鱼协作策略
水球2VS2 机器鱼 区域划分 边角处理
2015/9/16
针对水中机器人全局视觉水球2VS2 比赛中出现的水球位于边角的特殊情况，提出一种基于比赛场地的 区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分，划定了2 条机器鱼各自负责的区域，并利用机器鱼 顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4 个边角的问题，讨论了3 种协作方式的利弊，得出执行边角处理时 采用1 条机器鱼处理边角球，1 条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平...
水中机器鱼2D仿真5VS5比赛中的点球策略
水中机器鱼 点球 5VS5 协同
2015/1/5
针对比赛平台模拟有水波扰动，使得点球策略的编写变得困难等问题，为了减轻水波对点球策略的不良 影响，在综合单鱼点球和多鱼协同点球策略的基础上，提出一种多鱼交替协同策略。利用单鱼点球的优势，保障在 短距离内小球前进方向的稳定性，同时巧妙地结合多鱼协同策略的优势，使得小球可以较为快速地前进。实验结果 表明：该策略能大大加快点球的实现，缩短运行时间。多鱼交替协同策略能够有效地减轻仿真平台中水波对点球策 略...
机器鱼运动学SSPR 建模与自适应迭代学习控制
机器鱼 能量转换系数 参考模型 自适应迭代学习控制
2014/9/20
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节，提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法。以可控性为目标，建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型，系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围。自适应迭代学习控制策略与之匹配，能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数，实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节。仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性。
机器鱼游动性能改善方法
机器鱼 游动性能 鱼尾
2014/7/24
为了提高机器鱼的推进速度和推进动力，对机器鱼尾鳍的大小和形状进行改善。通过分析仿生机器鱼的 波动方程得到尾鳍面积与推力的关系，从鱼尾形状、鱼尾弧口深度、鱼尾大小、鱼尾软硬度4 个方面出发，依次采 用solidworks 设计了鱼尾形状，根据2 种软硬度下不同形状的游动速度，得到最佳形状及软硬度，在此最佳形状的 基础上改变弧口深度，并通过实体实验确定了最佳鱼尾大小方案。实验结果表明：机器鱼的游动性能...
机器鱼2D仿真抢球大作战策略的优化
URWPGSim2D 机器鱼 单体运输 策略优化
2014/1/10
针对机器鱼2D 仿真抢球大作战场地变更，提出一种基于单体运输法的机器鱼比赛优化策略。利用仿真 机器鱼的全部部位和仿真场地的特殊性运输目标物体，避开了场地缺陷造成的运输过程中出现的异常情况。结果表 明：优化后的抢球大作战策略能充分考虑比赛场地的地形及机器鱼和水球的实时信息，在不同的区域执行不同的策 略，可加强机器鱼的运输和绕障能力。
三舵机仿鲹科机器鱼控制系统
机器鱼 无线控制模块 多路舵机流程控制法
2013/8/26
在传统的基于51 单片机的舵机控制方法中，对舵机占空比控制不精确是致命的问题。针对该问题提出一 种多路舵机流程控制算法，实现了对舵机的电平改变时间和占空比时间进行精确控制。描述机器鱼机械开发平台， 在此基础上从硬件和软件两方面进行无线控制模块电路和无线通讯口令表的设计，最终完成了三舵机仿鲹科机器鱼 的设计。试验结果表明，该系统具有低成本、低功耗、高性能、易实现等优势。
2D仿真机器鱼协作过孔策略
仿真机器鱼 协作过孔 策略设计 动作设计
2013/7/31
针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题，提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、 动力学因素和可控性因素3 个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点，针对狭窄环境的特点，设计了以水中机器 人头顶球、肩抗球和头夹球3 个带球动作，分别以速度和稳定性为侧重点，设计实现了速度优先策略和稳定性优先 策略，并分别对2 套策略进行了实验验证。实验结果表明：2 个策略的成功率都达到100%，但相比之下...
一种2D仿真机器鱼1vs1比赛的模糊策略
仿真机器鱼 模糊控制 进攻策略
2011/9/20
针对2D 仿真机器鱼1vs1 比赛中采用的传统策略的不足，提出一种新的模糊控制策略。在分析目前比赛 策略存在的问题的基础上，对机器鱼和水球之间在各种位置和距离情况进行分析，并介绍了该策略相比于其它传统 策略的优点。实践结果表明：该策略编写的比赛程序在实际应用中取得了较好的效果。
基于一致性理论的多机器鱼编队控制
多机器鱼 一致性 编队控制模型 leader-follower 模式
2011/9/19
针对多机器鱼系统的一致性问题，设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型。采用一个基于拓 扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式，分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件， 并应用到领航者—跟随者模式下的编队控制中，将任意的队形转化为“一跟一”的局部“领导–跟随”关系并奔向目 标区域，并在水中机器鱼2D 仿真平台上进行仿真分析。仿真结果表明：该编队理论在多机器鱼控制系统中是有...
基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法
仿生机器鱼 视线导航 模糊控制 避障
2011/9/13
在具有复杂性与不确定性的水环境下，针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题，提出基于模 糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合，进行水下机器人路径规划。通过专家经验， 设计一个模糊控制器，实时调整水下机器人的运动方向，并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表 明：该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径，有效躲避障碍物，安全达到目标点。
基于位置反馈的多机器鱼编队控制
多机器鱼 编队控制 位置反馈 2D 仿真平台
2011/9/5
为实现多机器鱼的队形控制，在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介 绍参考机器鱼的概念，在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼，其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及 机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置，使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D 仿真平台上进行实验，并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明：该方法整体性好，鲁棒性强，抗干扰性强，计 算...
基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略
进攻策略 虚拟切线圆 模糊控制
2010/9/10
为提高机器鱼射门的成功率，提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略。通过切线圆来调整机器鱼 的方向，解决了改变方向时电机的抖动和不稳定性问题，使机器鱼快速准确的调整位姿，到达指定的进攻角度和位 置，从而达到快速而准确的射门效果。同时，利用模糊控制准确地控制机器鱼的方向，以便更好地进攻。实验证实 了该方法的有效性和可行性。