搜索结果: 46-60 共查到“控制科学与技术 仿生”相关记录79条 . 查询时间(0.177 秒)
微小型多自由度仿生变体驱动机器人及其姿态控制
仿生 姿态控制 微机器人
2008/9/23
该课题参考生物适应自然环境的能力在该环境下的行进运动规律，研究微小型多自由度仿生变体驱动机器人；应用计算机技术、控制技术实现机器人系统的驱动和控制。利用仿生学原理、计算机仿真，得到了变体类生物的运动机理；采用微传感器构成了位置控制闭环，通过对机器人体态的校正，可实现了机器人精确的体态控制；由自身体态有规律的变体及与界面的摩擦力实现驱动。该项目构思新颖、技术先进、传动方式简单，技术性能符合预期目标要...
首先，在分析人眼眼球运动的特点和形式的基础上,详细介绍了国内外仿生眼研究对扫视性眼球运动、平滑性眼球运动、异向眼球运动、前庭动眼反射、视动反射等的模仿，最后总结了仿生眼研究的特点和发展趋势．
简要介绍了仿生鱼鳍的基本机构和工作原理．为了提高形状记忆合金仿生鱼鳍的变形精度，理论计算了作为鱼鳍驱动器的形状记忆合金薄板对端部的水下变形误差．给出了形状记忆合金薄板表面的流体无量纲阻力系数随时间的变化关系，同时给出了某一时刻薄板表面及其周边的压力分布和薄板尾迹中的卡门涡街形态．最后，通过实验验证了理论推导的正确性．
超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人
微型机器人 超磁致伸缩薄膜 推力模型 仿生游动
2008/7/25
研制了以超磁致伸缩薄膜为驱动器的仿生游动微型机器人，其作业原理是以超磁致伸缩薄膜驱动器为尾鳍，通过改变时变振荡磁场的驱动频率，在超磁致伸缩薄膜的磁机耦合作用下,将时变振荡磁场能转换成驱动器的振动机械能，振动的超磁致伸缩薄膜驱动器再与液体耦合，便产生了机器人的推力．由于超磁致伸缩薄膜为非接触式驱动，因此机器人不需要电缆驱动．基于仿生游动原理，提出一种计算推力的数学模型，以建立的超磁致伸缩薄膜受迫振动...
仿生机器人的研究进展
仿生机器人 进展 灵活性
2008/7/24
随着机器人技术的发展，仿生机器人的研究正受到学者们的普遍关注．本文在对仿
生机器人分类的基础上进行了研究现状和主要研究问题的综述，并对其未来发展进行了展望
．
仿生机器人的研究状况及其未来发展
仿生机器人 运动机理 行为方式
2008/7/24
随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展，仿生学对它的影响也日益显
著．本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向，即：运动机理的研究和行为方式的研
究．探讨了这两个研究方向目前的研究状况，并对其未来的发展趋势作了预测．
首先，分析了人眼眼球运动的特点和形式．然后，在人眼解剖学和生理学研究的基础上，根据控制眼球运动的神经回路，建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型．在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab 65进行了仿真实验，仿真结果与生理学实验结果对比表明，该模型能自适应地实现人眼的平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射及其复合运动．
对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结,从运动机理的建模、感知信息的处
理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成，分析了仿生机器人的关键技术问题，阐述了未来仿生机器
人的发展趋势与方向.
机器人仿生脸的三维运动仿真
机器人 仿生脸 仿真 MAXScript
2008/7/24
本文对人类产生典型表情时眼睛、眉毛、嘴和下颌的运动过程进行了分析，统计出了各器官的运动范围。采用AutoCAD和3DS MAX设计制作出了机器人仿生脸的三维结构模型，并建立了机器人仿生脸的机构运动传递关系。通过MAXScript脚本程序实现了三维运动仿真的参数化控制，获得了几种典型表情的仿真动画。
在简要分析动物胡须的感知机理及其电路实现原理的基础上，着重介绍了国内外仿生胡须机器人的研究现状．分析了仿生胡须传感器几个关键性的研究问题，如胡须材料的研制问题、胡须触觉传感器的探测精度和制造工艺问题、胡须触觉传感器特有的控制算法等问题，并给出了研究中存在的不足及其相应的发展趋势．
机器人仿生面部系统研究综述
仿人机器人 仿生 面部表情
2008/7/18
机器人仿生面部系统是近几年机器人研究领域较活跃并引起广泛兴趣的研究方向之
一．本文综合分析了在机器人仿生面部系统的制造及其表情的产生等方面的研究现状，并对
该领域未来的研究重点、发展方向作出了展望．
机器人仿生学是从仿生的角度对机器人进行研究，是机器人领域的重要分支．本文从
结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生，群体仿生五个方面，归纳和评述了国内外机器
人仿生学的研究现状、特点、主要成果以及发展趋势．
以模糊推理和遗传算法为基础，提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方
法．该控制器由离线和在线两部分组成．在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间以及
调整时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp*、Ti* 和
Td*，作为在线部分调整的初始值．在在线部分，一个专用的PID参数优化程序以离
线部分获得Kp*、Ti* 和Td*为基础，根据系统当前的误差e和...
基于仿生学的上肢机构研究
仿生机构 上肢 机器人 仿生手
2008/7/18
本文根据人体上肢的结构原理，提出一种上肢仿生机构，并对其进行了优化设计，运
动分析和相应的动力学方程推导，为仿生手的设计提供了理论依据．
基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析
人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析
2008/7/17
在深入分析活鱼解剖结构的基础上，设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构，介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法．对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模，并加以简化．基于摆动过程的力矩平衡方程，对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构（流体）惯性力矩进行了分析，建立了各个参数之间的定量关系式．通过数据验证了模型的可靠性，为仿生机器鱼的研究提供了参考依据．