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该发明为一种并－并联式微操作机器人机械结构用于生物工程中的细胞操作、基因转移、染色体切割以及微型机械的装配等微操作。该发明由两个并联机构并联构成，并联机构包括工作盘、底盘、和连接盘间的运动链；并联机构的工作盘的微位移由压电执行器驱动，而驱动压电执行器的电源由计算机控制；其特征在于，相互并联的两个3自由度并联机构共用一个底盘；上工作盘通过3条运动链与底盘连接，构成第1个并联机构；下工作盘通过另外3条...
“妙手”系统机械结构设计与优化
“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化
2008/7/28
为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统——“妙手”系统．“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手，从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手．从手包括位置机构和姿态机构．位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性；姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想．通过分析双四连杆机构的运动特性，根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进...
RPJ-D型喷浆机器人机械结构及其分布式计算机控制系统的可靠性设计
喷浆机器人 容错 故障诊断 可靠性
2008/7/25
本文介绍了RPJ-D型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控
制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统
中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现
场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．