搜索结果: 1-12 共查到“控制科学与技术 移动机器人导航”相关记录12条 . 查询时间(0.319 秒)
针对光照强度大范围变化的室外复杂道路环境下移动机器人视觉导航问题,提出了一种新的基于彩色图像处理的单目机器人导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色分割和数学形态学处理,提取出导航目标和识别停靠位标识,并用“采样估算”的方法计算导航参数。实验表明此方法获取的导航参数受光照和地面环境的影响不大,且偏离导航线误差较低,具有较好的实时性和鲁棒性。
未知环境中自主工作智能移动机器人导航系统研究
自主工作 智能移动机器人 导航系统
2008/11/5
未知环境移动机器人自主导航控制软件成果简介：智能移动机器人自主导航系统是服务机器人、危险环境作业机器人、外星球探测机器人和军用机器人的关键系统，在社会服务、教育娱乐、航天、军事、环境探测等领域具有广阔的应用前景。该课题以全方位轮式移动机器人为平台，研究未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度。设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向...
未知环境中自主工作智能移动机器人导航系统研究
移动机器人 自主工作 导航系统
2008/11/3
该课题以全方位轮式移动机器人为平台，研究未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度。设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向驱动，实现八种运动方式，保证机动性要求。机构部件模块化，机构部件参数可调整与结构形态可重构，使移动机器人平台具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物类的转向架，使移动机器人平台具有仿生特性。机器人具有良好的复...
磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究
磁钉 磁阻传感器 磁定位 智能车辆导航
2008/7/25
详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则．在分析各种磁传感器特性的基础上，选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件．利用13个磁阻传感器，形成了用于检测磁钉磁场的磁尺．磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置，解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题．提出了一种改进的序列算法，根据相邻传感器的比值，通过设定阈值来细分区间，从而获得了更精确的磁定...
基于CVRL的移动机器人导航控制
导航 具有连续向量输出的再励学习 层次结构 组合动作
2008/7/18
针对移动机器人的导航问题，本文提出一种具有连续向量输出的再励学习算法（Rei
nforcement Learning with Continuous Vector output: CVRL）．CVRL具有层次结构，低
层是单元动作网络层，通过组合动作产生连续向量输出；高层是建立在组合单元动作空间上
的Q学习单元，实现组合动作的选择．文中给出了CVRL导航控制器的具体实现，并通过仿真
实验验...
基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航
遗传算法 模糊逻辑控制 移动机器人 导航
2008/7/18
本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法.采用了变长度编码
方法和竞争型小生境遗传算法，减少了染色体的尺寸和复杂度，同时提高了学习速度．本文
考虑了轮式移动机器人的运动模型，将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出．
整个学习过程在仿真环境下完成后，在仿真和自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行
了验证，实验结果证明了方法的正确性．
本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新
问题，提出了并行进化模型来解决此问题，并设计和论证了高效的并行进化计算机．最后通
过实验和仿真证实基于并行进化模型移动机器人在未知环境中导航是可行的和有效的．
一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现
全景视觉 回归神经网络 路径规划 导航
2008/7/16
针对移动机器人路径规划与导航的实际应用，设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航系统．首先，对导航系统的体系结构和功能进行描述．然后，分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创建，基于回归神经网络的广度优先搜索法和Voronoi骨架图法两种路径规划算法原理，以及如何实现按规划路径实施导航这三个方面进行了详细阐述．最后，结合实际机器人进行导航实验，评估导航系统的性能和路径规划算法的有效性...
一种混合结构的移动机器人导航控制策略
反应式行为 慎思规划 混合控制结构 激光雷达
2008/7/15
研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合，设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.
移动机器人导航涉及到路径规划，传感器的选择及传感器信息的融合等技术．本文综述了自主式移动机器人的导航技术，对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析．同时对移动机器人导航技术的发展趋势作了进一步的阐述．
在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法
移动机器人 动态环境 实时导航 避碰
2008/7/9
本文提出了基于超声传感器的信息，将改进的栅格
和回归预测法结合起来，应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中，移动机器人THMR-Ⅱ
的导航和避碰的一种新方法．对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量，结果比原来
以栅格为单位记录的信息量少得多，克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题，提高了
实时性．对回归预测法也作了改进，并把它们结合起来，在求得最佳候选扇区后，使移动机
器人躲避了静...