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中国科学院声学研究所专利：一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法
一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法
水下导航 声学定位 航位推算 组合导航
2015/8/19
受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度。针对此问题,本文提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,首先依据前一时刻滤波结果判断声学定位系统数据可用性,若可用则进行组合滤波,不可用则利用航位推算系统导航。采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明本文方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学...