搜索结果: 1-9 共查到“控制科学与技术 神经网络控制”相关记录9条 . 查询时间(0.19 秒)
讨论了空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题．首先，利用冲量定理、闭环约束几何及运动学条件获得了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应．其次，针对捕获操作后系统姿态受扰运动镇定及辅助对接操作需求，对闭链混合体系统提出了基于极限学习机（ELM）的自适应神经网络控制方案，极限学习机具有学习速度快、仅需调节网络输出权值等优点，可用于逼近系统的未知动...
考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用
机械手 神经网络 鲁棒控制
2009/9/8
针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和...
针对仿射非线性系统,提出了一种新型的基于动态递归模糊神经网络(DRFNN)的间接自适应控制器。该控制器采用DRFNN对系统的动态非线性映射进行在线估计,并依据李亚普诺夫稳定性理论推导出DRFNN参数在线调整的自适应算法,同时运用投影算法确保参数向量处于约束集合内。应用自适应DRFNN对动态非线性映射进行在线估计时,仅采用被控系统的1个状态变量作为其输入,避免了因增加输入个数而导致网络结构膨胀的问题...
基于改进PSO算法的目标温度模糊神经网络控制器
改进粒子群优化算法 板坯连铸 目标温度
2009/7/17
以某钢厂引进的板坯连铸二冷控制为研究对象，针对现有控制系统由于铸坯表面目标温度是预先设定的固定值，存在二冷水量波动大、铸坯质量不稳定等缺陷，设计了基于改进PSO算法的目标温度模糊神经网络控制器，在遵守冶金准则的前提下，根据浇注钢种与拉速、中包温度变化量动态控制目标温度。仿真结果表明：该控制器控制误差小，适应范围广，可以满足生产要求。提出了模糊神经网络的改进PSO算法，阐述了其基本思想、改进之处及其...
柔性关节机操手的神经网络控制
奇异摄动 机器人 神经网络
2008/12/19
本文在关节柔性较弱的情况下，对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题，提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法，在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界，并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小. 该方法克服了对模型参数线性化条件的要求，无需求解回归矩阵，因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力. 数值试验表明，所提出的控制方法是可行且有效的.
四足步行机器人模糊神经网络控制
四足步行机器人 控制策略 模糊神经网络
2008/7/14
本文以模糊控制与神经网络应用于四足步行机器人的力与位置混合控制系统为目的，针对ＪＴＵＷＭ－ＩＩ四足步行机器人，进行了有关神经网络、模糊控制的理论研究和实验
一种多电机同步传动模糊神经网络控制器的设计
同步控制
相邻耦合误差
模糊神经网络
同步误差
2007/8/27
Abstract设计了具有知识表达和自学习能力的模糊神经网络同步控制器,建立了模糊控制规则,进而提出了多电机同步控制的模糊神经网络学习算法.对四轴同步控制系统进行仿真实验,结果表明模糊神经网络同步控制器能有效实现多电机同步控制,收敛速度较快,鲁棒性较好.
基于自适应评价的非线性系统神经网络控制
自适应评价
神经网络
Lyapunov方法
强化学习
2007/8/27
Abstract针对一类非线性系统,提出了一种自适应评价方法.该方法可以控制系统输出对参考信号进行跟踪,其评价函数可直接解析求出.该方法只需一个动作网络用于产生控制动作,并且方法中的网络权值初始化可随机选取.使用Lyapunov方法对整个系统的动态性能进行分析,证明了在一定条件下此方法能保证闭环误差及网络权值一致最终有界.仿真结果与理论分析相一致,证明了所提出方法的有效性.