搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 机器人控制器”相关记录16条 . 查询时间(0.164 秒)
基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
四旋翼机器人 自适应动态逆控制器 鲁棒性 MAT L AB仿真
2013/12/18
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题，设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性，提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差，使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型，自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差，使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MAT L AB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。
基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制
机器人 结构光 视觉伺服 开放式控制器
2008/11/10
该研究利用激光结构光在被加工工件的表面形成具有鲜明特征的特征点，利用两台CCD摄像机获得的图像，结合三角测量法结构光视觉实现简单、实时性好以及双目视觉信息量大具有冗余的特点，研究基于结构光的双目视觉伺服控制系统。包括三角测量法与双目视觉的测距信息融合算法研究、两台CCD摄像机图像与机器人位姿的严格同步采集、数据综合与在线实时运动规划、插补等数据后续处理算法研究、视觉测量系统与开放式机器人控制器运动...
作为工业机器人控制器，该系统具有如下功能和性能：⑴运动控制功能：控制器提供了三种运动模式：关节运动、直线运动和圆弧运动。每种运动都可设置运动速度。⑵多坐标变换功能：控制器除提供了二种基本坐标系，即关节坐标系和基坐标系外，还提供了另外两种坐标系：工具坐标系和用户自定义坐标系，它们都属于笛卡尔坐标系。各种坐标系可以相互转换，用户可以自由选择。⑶示教再现功能。⑷运动精度：各轴理论控制精度：S，L，U三轴...
基于PC（Windows）平台机器人控制器
机器人 控制器
2008/10/23
机器人技术是一门综合性的技术，它综合了机械与精密仪器、微电子、计算机、传感、信息处理、人工智能、自动控制与驱动等多种学科的最新研究成果。机器人本身是“机电一体化”的典型装置。机器人的研究与应用水平，反映了一个国家经济实力和科技发展水平。机器人是否先进很大程度上是取决于其控制器，机器人控制器的成本较大程度上决定了机器人的价格，所以在我国开发一个低成本的机器人通用控制器是十分必要。 近年来，计算机的硬...
本文介绍了以高档PC、PLC和无线通信作为控制器核心的HERO型移动机器人控制器的
研究开发技术．给出了移动机器人控制器硬件系统结构和控制器软件体系结构，分析介绍了
控制软件系统中的各功能模块的作用与特点，着重介绍了软件中采用的关键技术．已投入使
用的机器人的良好性能证明了其控制器技术方案的合理性．
机器人控制器的变结构控制方法实验研究
抖振 变结构控制 滑模控制
2008/7/18
本文在一直接驱动机器人上，针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物
理实验研究，并据此给出了一些比较结果．
机器人控制器的现状及展望
机器人控制器 开放式结构 模块化
2008/7/18
机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一，它
从一定程度上影响着机器人的发展．本文介绍了目前机器人控制器的现状，分析了它们各自
的优点和不足，探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题．
机器人控制器体系结构研究的现状和发展
机器人 体系结构 控制器
2008/7/18
本文首先给出了机器人控制器的定义和分类，介绍了机器人控制器体系结构方面的
研究情况，提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向．
基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用
机器人控制器 C/S模型 分布式控制网络
2008/7/18
随着网络通信技术的发展和控制系统的革新，如何将网络技术应用到机器人系统，使机器人
达到开放式、分布式的网络控制系统，是目前机器人控制器研究的热点．本文提出了基于C/
S（Client/Server）模型的机器人控制器实现原理，阐述基于Win NT操作系统的RPC（Remot
e Process Call）机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发，并实现了软件的DCOM封装
．最后，以实例说...
基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现
机器人控制器 DSP数字信号处理 实时控制
2008/7/18
提出了一种基于DSP技术的工业机器人控制器的设计，该控制器采用一台工业PC机以
及一块DSP多轴运动控制卡，较好地实现了机器人的实时控制，提高了机器人控制器的运动
控制性能，最后给出了相关的实验和结论．
基于开放式机器人控制器的NURBS路径插补方法的实现
NURBS 插补器 机器人控制器
2008/7/18
给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法．使用开放式机器人控制器系统作为试验平台，NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得．阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理，对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论．最后举例论证了该方法的可行性，并将其与通常使用的点到点逼近的方法做比较，充分体现了该方法的优越性．
开放式机器人控制器综述
机器人控制器 开放结构控制
2008/7/17
本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结，综合叙述了开放式机器人控制
器的思想及优点，从控制结构、硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作，指出了开放
式机器人控制器的发展方向．
球罐焊接机器人控制器及程序设计分析
焊接机器人 自动跟踪 S7-200控制器 球罐
2008/7/16
介绍了焊接机器人的工作原理及采用的S7-200可编程控制器，就其控制系统构成、
硬件接口、软件程序设计等要点进行了详细分析．工艺实验与实践证明，该系统工作稳定可
靠，跟踪精度高，满足球罐自动焊要求．
水火弯板智能机器人控制器的设计
SERCOS总线 水火弯板 智能机器人 控制器
2008/7/16
针对造船技术中水火弯板工艺的自动化，本文介绍了一种基于SERCOS总线的特种工业机器人
．在描述水火弯板工艺过程的基础上，文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介
绍．本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点，介绍了层次化、模块化软件
系统的设计．最后，针对实际应用背景，本文提出了测量引导加工的加工方法．