搜索结果: 1-4 共查到“控制科学与技术 采摘机器人”相关记录4条 . 查询时间(0.071 秒)
为提高农业自动化程度，保持农业机械化水平，提高农业生产效率，该文设计了一种基于仿生学，能够实时模仿人类上肢采摘行为的果实采摘机器人系统。该文首先分析了当操作者的采摘动作发生时，系统利用深度相机Kinect采集人体关节骨架信息，通过空间向量计算，计算出关节的位置偏移量和骨骼转动角度等信息，利用这些特征构建人体三维骨架模型；其次分析了人体上肢的生理学结构和自由度，依据仿生学的特点建立了人体上肢五自由度...
采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法
苹果 采摘机器人 机器视觉
2009/5/22
针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题，应用支持向量机(SVM)方法对苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理，然后运用区域生长算法和颜色特征相结合的方法进行图像分割，最后分别对苹果彩色图像的颜色特征、几何形状特征进行提取，并用支持向量机的模式识别方法识别苹果果实。实验结果表明：支持向量机识别方法的识别性能优于神经网络方法；综合颜色特征和形状特征的支持向...
采摘机器人视觉伺服控制系统设计
采摘机器人 运动控制 视觉伺服
2009/5/22
分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系，给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点，在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法，利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数，提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。