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开放式茄子采摘机器人设计与试验
采摘机器人 茄子 机械结构
2009/5/22
根据茄子生长的空间分布，利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计，开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G—B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求，提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距，当测量距离在275～575mm范围内，测量误差基本都在±18mm之内；整机试验系统运行稳定可靠，...
茄子收获机器人机械臂避障路径规划
茄子收获机器人 机械手 避障
2009/1/15
提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法。将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环，将三维空间的路径规划简化为二维，提高了控制的实时性；将障碍从工作空间转换到C空间中，使对机器人的控制直接作用于关节，避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换。将C空间映射到图像矩阵中，通过对图像进行适当的处理，规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败。实验结果表明，该避障路径规划方法计算量小，实时性好，...