搜索结果: 91-105 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(5.273 秒)
为了解决小型地面移动机器人在野外环境中的回收问题，利用2维激光雷达进行环境感知与末端精确引导，设计并实现了一个自主回收系统．首先，提出一种自适应曲率滤波算法预先对雷达数据进行滤波处理．然后，在检测引导目标过程中，结合基于密度和最近邻度量方法对散乱的数据进行聚类，并且利用引导目标和辅助目标之间的几何结构约束进行目标检测与匹配．最后，采用基于影响层划分和候选方向评估的方法进行实时避障与最优行驶方向选择...
提出了基于自组织映射（self organizing map，SOM）神经网络的自组织算法，把任务分配融入网络训练过程中．通过竞争获胜函数值在网络训练（任务分配）中的决定作用，并结合算法自身任务分配的实时性，由各情感机器人根据情感等因素提供竞争获胜函数值，并对值进行强化学习调整．这样使情感直接有效地参与任务分配决策，优化了算法性能．最后，通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性，特别是随着情感机器...
提出了基于自组织映射（self organizing map，SOM）神经网络的自组织算法，把任务分配融入网络训练过程中．通过竞争获胜函数值在网络训练（任务分配）中的决定作用，并结合算法自身任务分配的实时性，由各情感机器人根据情感等因素提供竞争获胜函数值，并对值进行强化学习调整．这样使情感直接有效地参与任务分配决策，优化了算法性能．最后，通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性，特别是随着情感机器...
研究了一种可以对任意形状的目标区域形成覆盖的群机器人自主部署方法．机器人部署过程分为2个阶段：模型生成阶段和机器人部署阶段．在模型生成阶段，首先利用智能优化算法，得到表征机器人最优部署位置的点云．然后将点云映射为图模型．在此基础上，群机器人部署问题被转化为群机器人模式形成问题．设计了一套行为规则，使机器人根据图模型运动，最终形成期望模式．通过仿真实验验证了所研究模式形成方法可以实现涉及约30台机器...
采用核主成分分析和相关向量机的人体运动意图识别
表面肌电信号 核主成分分析 相关向量机 运动意图识别
2017/9/20
针对人体步态识别率低的问题，提出了一种将核主成分分析（KPCA）和相关向量机（RVM）相结合的步态识别方法．首先，选择表面肌电信号（sEMG）作为步态识别信息源，提取表面肌电信号的小波包能量特征．然后，采用核主成分分析方法降维特征值去除冗余的信息，得到能反映步态特征的特征值．最后，利用相关向量机对步态特征向量进行分类，识别平地行走、上楼、下楼、上坡、下坡5种步态．通过分析不同受试者步态识别结果，验...
基于空-频域混合分析的RGB-D数据视觉显著性检测方法
视觉显著性 深度信息 超复数傅里叶变换 环境理解
2017/9/20
针对移动机器人面对的真实3维场景数据，提出一种基于频域和空域混合分析的视觉显著性检测方法．首先设计多通道特征融合算法融合RGB-D数据中包含的颜色和深度信息，然后通过超复数傅里叶变换在频域计算得到多尺度视觉显著图，接着利用非均匀超像素分割算法对得到的显著图进行平滑处理，从而消除离散背景噪声干扰，改善频域检测结果．最后，采用元胞自动机对多尺度视觉显著图进行有效融合，提取最终的显著性区域．在公开数据库...
基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测
负障碍 激光雷达 非结构化环境 自主式地面车辆
2017/9/20
针对非结构化环境下自主式地面车辆（ALV）的负障碍物检测问题，提出一种基于多激光雷达与组合特征的方法．首先，设计了一种具有互补能力的多激光雷达安装方式．其次，提出了基于幅向局部凸性和后沿壁局部密集特征的64线雷达负障碍物特征点对检测方法，以及基于径向距离跳变和后沿壁局部密集特征的32线雷达负障碍物特征点对检测方法．进而从负障碍物的时空融合角度，采用贝叶斯法则对多传感器多帧特征点对进行融合，然后采用...
针对辅助外骨骼，分析了单自由度人机交互中的人机偏差因素，建立人机偏差变量模型，运用自对齐机构设计理论设计外骨骼机构，以提升人机耦合性能．首先，深入分析了单自由度人体生物关节，建立了人体简化模型+人机偏差变量模型的外骨骼设计模型参考．然后，运用自对齐机构设计理论和多自由度关节解耦方法，提出了自对齐人体运动的外骨骼机构设计思路与方法．最后，以下肢髋关节为对象，将髋关节外骨骼解耦为3个单自由度关节，设计...
设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构，基于三元素气动肌肉模型，建立单腿拉格朗日动力学模型．构建了系统状态空间，设计了基于干扰上界的滑模控制（SMC）律．搭建了仿真和实验测试平台．分别采用比例-积分-微分（PID）控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验．实验结果表明，与PID控制相比，在SMC控制下髋关节误差降低26.2%，膝关节误差降低25.1%，SMC控制的位置跟踪精...
针对错误匹配点干扰条件下的多单应矩阵估计问题，提出了一种对错误匹配点鲁棒的多单应矩阵估计初始化方法．该方法基于特征点对的代数误差和结构相似性约束条件，将错误匹配点剔除策略有机地融合到单应矩阵估计的过程中，在不增加计算复杂度的前提下，能够有效地剔除错误匹配点并估计出多单应矩阵的初值．结合AML-COV（approximate maximum likelihood with homography co...
高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性
并联机器人 动力学建模 动力学耦合 动态性能
2017/9/20
为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性，首先，建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型，进行了动力学耦合力矩分析，定义了动力学耦合强度系数，该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述，且具有统一标度．然后，以一种2（3HUS+S）并联机器人为例，基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析，得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律，并设计实验测得了主动支链的实际耦合力...
设计了一种基于压电薄膜驱动梁和柔性铰链结构的3维微定位平台，并且为了准确评估平台性能提出了一种理论建模分析方法．首先，根据力平衡条件下的欧拉-伯努利梁理论和压电本构方程，得到压电薄膜梁的输出模型；然后，根据柔度矩阵方法，推导得到微定位平台的整体柔度模型；最后，综合压电薄膜梁模型和平台柔度模型得到平台的整体输出模型．通过有限元仿真分析微定位平台的输出位移和转角，并与理论计算结果进行对比验证．结果显示...
仿象鼻机械臂的运动学分析及实验
软体单元 机械臂 形状记忆合金 运动学分析
2017/9/20
提出了一种由形状记忆合金（SMA）驱动的仿象鼻机械臂，它由多个2自由度（DOF）软体单元串联形成，该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点．对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析，并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性．对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性．
针对由于关节驱动特性不明而造成助力外骨骼蹲起不顺畅的问题，为增强人机交互性及助力外骨骼蹲起可靠性，对蹲起时助力外骨骼的关节驱动及人机耦合作用下的关节驱动补偿进行了研究．通过人体数据采集实验及非线性数据拟合，得到各关节运动学方程．建立了蹲起时的人机耦合动力学模型，研究了关节驱动特征，发现膝关节的驱动特征及其波动性远大于踝关节和髋关节；膝关节驱动力矩与角加速度耦合性强；只在蹲起前半段，系统重心迁移对膝...