搜索结果: 151-165 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(3.551 秒)
针对国内外火星车车轮相关故障进行分析，从悬架自由度角度提出车轮抬离地面策略，确保车轮沉陷或故障后移动系统仍具有行驶能力．在标准摇臂悬架式移动系统基础上提出一种新的主动悬架式移动系统构型，左、右悬架中各增加了1个制动器和1个张角调节器．制动器工作将主摇臂后段和副摇臂固结，消去主、副摇臂间的回转副；张角调节器工作调节主、副摇臂前段和后段间的夹角．对各轮单独抬升过程进行运动学和瞬时静力学分析，给出制动器...
为应对日益复杂和多样的在轨服务需求，本文提出利用空间细胞机器人实施对非合作目标的接管控制．针对非合作目标接管控制中的惯性参数辨识问题，考虑到常用的递推最小二乘法依赖中心节点及计算量过大等不足，提出了一种适用于空间细胞机器人系统的交互式参数辨识算法，建立了质量、质心位置和惯性张量等惯性参数的辨识模型，利用细胞机器人之间的少量数据交互实现分布式和异步式的参数辨识．仿真结果表明，算法能够实现辨识结果的收...
AUV归航和坐落式对接的半物理仿真
自主式水下机器人 半物理仿真 路径规划 水下回收
2017/1/20
为解决现有仿真系统忽略海流干扰，不能直观反映模型实时运动状态的问题，设计了一套以3维视景方式呈现的半物理仿真系统，以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进行对接回收的过程中AUV（自主式水下机器人）的运动状态．利用Multigen Creator软件对AUV和水下地形环境建模，通过VisualC++调用Vega的仿真界面库实现视景仿真；运动控制部分基于B样条理论设计归航时的全局路径规划方...
针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题，提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法．首先，以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台．其次，采用工件模型的DXF（drawing exchange format）文件自动提取方法解析出作业信息，并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式．然后...
基于形状先验模型的平面型工件抓取位姿检测
工件分割 形状先验 抓取位姿 结构光视觉系统
2017/1/20
为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件，提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法，并且对工件的位姿信息进行测量．首先，建立先验形状，提出基于最小包围矩形法将工件的形状模板与目标工件人工分割形状进行配准，得到先验形状．为了保证分割结果的准确性，采用单一的先验形状．图割模型中加入了目标形状先验知识．其次，通过自适应调整形状先验项的权重系数，使得图割法的能量函数形状先验项自适应于被分割的图像...
针对服务机器人服务扩展和服务质量提升等问题，提出了一种机器人云平台服务构建与调度新方法．首先，详细设计了服务机器人云平台整体架构及接口层开发框架；其次，采用基于历史数据并动态更新的服务质量评估算法实现了接口层对云平台服务的质量评价与调度；然后，基于Apache CXF实现了云平台服务的开发；最后，选择人脸特征提取和文件上传等典型服务实例对提出的方法进行了性能测试，并将本文算法与目前常用算法进行了对...
为了辅助偏瘫患者进行上肢运动功能康复训练，研制了一种具有重力平衡特性的上肢康复外骨骼机器人系统．首先介绍了外骨骼的机械结构设计以及基于Matlab/RTW环境的半物理实时控制平台．然后基于辅助平衡法建立了系统重力平衡模型，通过添加零初始长度弹簧以及辅助连杆来平衡外骨骼和人体手臂在康复训练过程中受到的重力．最后通过仿真和实验，比较不同平衡条件下所需要施加的关节驱动力矩和肱二头肌的表面肌电信号强度．在...
基于静电感应信号的路面识别方法
路面识别 静电感应 放电特性 k最近邻算法
2017/1/20
提出了一种基于静电信号测量技术的路面识别新方法，该方法能够对机器人经常接触的4类典型室外路面环境——地砖、沙地、草地、沥青路面——进行有效识别．分析了机器人足部与路面接触/分离过程中的感应电荷及泄放情况，建立了感应电荷理论模型．通过仿真发现，不同路面材料的表面的电荷泄放特性存在明显差异．在此基础上，通过设计模拟测试系统，模拟金属电极与不同的路面的接触/分离过程．采集4类路面多组静电信号，并提取信号...
提出了一种新的单边矩形扩展A*（REA*）算法．新算法采用受迫扩展规则，在以矩形单元探索地图的过程中，用单条公共边取代相邻矩形的2条冗余独立边，从而提高了算法效率，简化了终止条件，优化了路径质量．在无需对地图进行预处理的情况下，算法速度比传统A*算法提高1个数量级以上．算法能够保证得到栅格最优的路径点序列，且最终路径（由路径点间直线组成）总是比栅格最优路径更短．典型地图集上的实验结果表明，相比于现...
针对移动机器人SLAM（同时定位与地图创建）中的闭环检测问题，提出了一种基于SURF（加速鲁棒特征）和ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）全局特征的快速闭环检测算法．首先利用SURF与ORB分别提取查询图像的全局特征，实现对图像的特征表征．在特征提取过程中，对查询图像进行归一化操作，并将归一化的图像中心直接作为SURF与ORB的特征点位置，从而避免了耗时的特征点...
针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM（视觉同时定位与地图创建）闭环检测问题，提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法．首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构，并构建了相应的闭环全概率模型．其次，提出了融合特征跟踪率与RGB直方图匹配的关键帧选取方法，降低了闭环检测过程的信息冗余．然后，采用基于逆向索引的预匹配场景选取方法，极大地提高了闭环检测的实时性．最后，根据本文的场景显著区域...
爬杆机器人能量最优攀爬运动规划
爬杆机器人 能量最优 轨迹规划 路径规划
2017/1/20
以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象，提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法．首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述，然后提出了一种能量最优运动规划方法，包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法．最后，为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性，给出了Climbot攀爬运动的算例，并对计算的结果进行了详细的分析．计算结果反映了该运动规划...
基于改进RRT算法的RoboCup机器人动态路径规划
仿人机器人 路径规划 快速扩展随机树 动态环境
2017/1/20
针对足球机器人在场上采用反应式方法避障时存在的速度慢、效果差的问题，采用改进的快速扩展随机树（RRT）算法设计了一种能够适应机器人足球赛场动态移动障碍环境的路径规划器．首先，引入基本的快速扩展随机树算法，针对其随机性强、路径过长的缺点，提出了以一定概率选择目标点、增加引力分量以及路径平滑处理等改进方式；引入路径缓存区以及动态扩展随机树的方法来解决移动障碍物环境中的路径规划问题．复杂障碍物环境中的仿...
针对一类带邻域约束的空地异构机器人系统的路径规划问题，提出了一种利用混合整数凸优化模型进行求解的方法．异构机器人系统由一台空中飞行机器人与一台地面自主移动机器人构成．机器人系统的任务是按给定顺序访问已知的目标序列．由于空中机器人每次持续飞行时间受限，因此必须及时返回地面机器人以节省能量或补充能量．分别考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人的最大运动速度，空中飞行机器人的最小充电时间、最大滞空时间，以...