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机器人肝门部胆管癌手术34例系列报告
肝门部胆管癌 达芬奇机器人手术系统 微创手术
2019/10/22
探讨达芬奇机器人手术系统行肝门部胆管癌手术的安全性、可行性。方法 回顾性分析解放军总医院第一医学中心肝胆外二科2016年1月至2017年12月单一手术团队所完成的34例机器人肝门部胆管癌手术病人的临床资料。
对机器学习在医疗和公共卫生研究中的应用方向进行梳理，为制定相应政策和策略提供科学依据。 方法 通过Citespace科研文献可视化工具对Web of Science数据库有关机器学习在医疗和公共卫生中应用的2 014篇文献进行聚类，找到当今的研究热点。
基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包，对细胞机器人进行开发，利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头，确定自身位姿信息与周围环境信息，完成细胞机器人重构操作。在Gazebo仿真重构平台中，通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划、自主导航和视觉调姿算法，并完成不同种类细胞模块之间的重构和器官层面的重构，按照任务规划构型实现了细胞机器人的自组装，验证了重构方案的可行性。
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
机器人的CP-nets优化类人轨迹规划
机器人控制 人机系统 条件偏好网 轨迹
2019/3/15
机器人移动轨迹按照人的手臂来模拟是提高机器人安全性和人机交互能力的有效方法，特别是针对机器人抓取路径不唯一的场合，类人行为对于人机系统表现更加自然。此前，通常利用Kinect等设备，基于人工神经网络和K近邻算法等智能算法对类人轨迹进行规划，但无法获得未采样过的最优轨迹。本文基于CP-nets采用偏好模型研究类人运动轨迹，然后将该模型应用于机器人控制，在没有采样的情况下，也可得到最优的类人轨迹。实验...
面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划
自主探索 同时定位与地图构建 覆盖路径规划
2019/3/15
移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题. 本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径, 并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图. 与现有方法相比, 本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径, 并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图. 实验结果表明相较对比方...
移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境. 在极端天气或夜晚的情况下, 摄像机采集图像会受到极大干扰; 本文基于聚类典型相关分析（cluster-CCA）提出一种面向室外移动机器人的雷达图像跨模态检索技术, 首先利用深度学习网络提取点云和图像的特征, 然后使用聚类典型相关分析将两种模态的特征映射到子空间, 最后计算欧氏距离进行检索, 可以从图像数据库中检索得出与点云...
结合共同空间模式（CSP）、离散小波变换（DWT）和长短期记忆网络（LSTM）方法，提出一种基于空间频率与时间序列信息的多类运动想象脑电特征提取方法。首先利用滑动矩形窗获得时间序列脑电信号，并采用DWT从每一段脑电信号提取运动想象脑电相关的子带小波系数，其次将小波系数通过一对多CSP进一步特征提取，得到的特征作为LSTM的输入，然后对LSTM的时间序列输出在时间步上进行平均，最后使用Softmax...
一类带平行机的两阶段柔性流水调度近似算法
柔性流水调度 平行机调度 近似算法 近似比
2018/4/17
本文研究一类柔性流水调度与平行机调度相结合的两阶段流水调度模型，模型中第1阶段有1台机器，第2阶段有m台同构并行机，每个任务在第2阶段需要sizei台机器同时并行执行.目标是所有任务都完成的完工时间最小化.该模型已被证明出是强NP难的，并给出了在某种特定情况下近似比为3的近似算法.本文首先详细分析了前人近似算法基本过程，给出该算法近似比分析的局限性；接着给出了一个近似比为3的算法，摒弃了前人给出的...
针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题, 本文提出一种基于虚拟分解控制 (virtual decomposition control, VDC)理论和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filtering, EKF) 观测的控制方法. 首先, 考虑模型参数的不确定性和外界扰动因素, 分别设计刚性连杆子系统和柔性关节子系统的虚拟分解控制律. 然后, 为突破现有VDC方...
基于Preisach模型的深度学习网络迟滞建模
压电扫描器 迟滞非线性 Preisach模型 深度学习
2017/10/30
针对传统压电扫描器迟滞模型泛化能力较弱的问题, 提出了一种基于Preisach 模型的深度学习网络来建立迟滞模型, 提高了模型的学习能力和泛化能力. 具体而言, 首先利用深度学习在深度特征提取方面的优势, 建立包含卷积层、池化层、展开层以及深度特征层的深度学习层来提取输入电压信号的特征信息; 其次, 利用傅里叶变换层计算得到输入信号的频率, 并将频率输入到非线性层, 构造并输出了与输入信号频率相关...
一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法
多移动机器人系统 协方差 因子图算法 协方差交叉点算法
2017/10/20
针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点（covariance intersection，CI）因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，计算出融合点的位姿和互协方差.最后通过协方差通用公式，计算出融合点到下一级变量节点的概率约束（协方差...
提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先，基于RGB-D传感器提供的信息，通过定位点生成、地图构建与闭环检测，实时构建3D点云地图.然后，将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程，结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略，建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上，确定移动机器人当前动作约束，采用动态窗运动控制方法，既能避免移动机器人陷入局部最优，又能保证采用RGB-D...
针对动态环境下移动机器人的自主碰撞规避，构建了包含感知模块、威胁规避模块和目标牵引模块的神经避撞决策系统.通过深入分析采样周期内威胁与机器人的相对速度、激光雷达有效探测距离以及威胁预测方位等因素对避撞机动效率和安全性的影响，对机器人各机动速度区的危险等级进行划分并建立相应的威胁度定量评估模型，再将其引入局部决策器以修正各节点的输出，进而提出了一种基于机动策略威胁度评估的神经动态避撞方法.仿真实验表...