搜索结果: 1-4 共查到“航空、航天科学技术 运动规划”相关记录4条 . 查询时间(0.133 秒)
基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划
空间机械臂 在轨操作 任务优先级 重复运动规划
2013/8/15
针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时，终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题，提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点，分析了空间机械臂重复运动要求，将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子；在此基础上，引入任务优先级概念，将重复运动优化算子引入主任务的零空间，保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化；...
提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动力学。结合多旋翼推进的机理对机器人在壁面运动模式下的步态进行了规划,基于非线性轨迹线性化控制(TLC)法设计了空中机器人在步态过程中的姿态稳定控制器。在MATLAB环境下对机器人的腿式壁面运动进行了仿真分析研究,仿真结果表明了所设计的步态...
基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制
月球漫游车 自主行为智能体 运动规划
2008/12/24
研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法．在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明．通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆．将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识．同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送...
自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
空间机器人 非完整约束 动力学奇异性 运动规划 Lyapunov函数
2000/8/29
首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果。