搜索结果: 31-44 共查到“控制科学与技术 机械手”相关记录44条 . 查询时间(0.111 秒)
为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足，提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性，借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性，将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合，提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法，并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明，该控制方法的控制性能优于常规的PD...
本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连
接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用，对机械手来说移动平台的最好构形应
处于能用直接路径连接的区域内，在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点，并为移动机
械手优化准则的提出奠定了基础．
冗余自由度机械手的避障控制
冗余自由度 逆解 避障控制
2008/7/16
避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和
机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并
提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法，通过对一个三自由度的平面机械手进
行仿真，验证了算法的正确性．
柔性机械手的模糊预测组合控制与实验
柔性机械手 模糊预测控制
2008/7/15
本文研究了柔性机械手的关节PID，应变PD和端点加速度反馈的的模糊预测组合控
制及其实验．与其它方法的实验现象和结果比较，表明这种模糊预测组合控制方法能够控制
单杆柔性机械手期望的关节运动，能较好抑制运动过程中的弹性变形和消除端点残余振动．
柔性机械手结构/控制融合设计
柔性机械手 性能配置 结构/控制融合建模 优化设计
2008/7/15
针对柔性机械手的设计性能要求，以单臂机械手为例,讨论了基于系统性能配置的结构/控制融合设计方法．根据控制系统超调量σp和调整时间ts的要求，配置闭环控制传递函数极点的可行区域．在此基础上，把柔性结构动力学和控制理论相结合，建立了包含结构参数和控制参数的性能配置优化模型，并以系统的转动惯量和控制能量指标为目标函数对机电设计参数进行了优化．
一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解
机械手 凿岩机器人 运动学方程 “试探性爬山法”．
2008/7/14
本文提出了一种带符号的特殊进制来描述一个十进制数值， 确定了该特殊进制的
使用规律，从而推导出该特殊进制完整的描述公式．在此基础上，对人工智能领域的一种启
发式搜索算法——“爬山法”作了一定的改进，采用变步长技术，以带符号的特殊进制方法
为理论基础来确定每一次优化搜索的步长，从而求解具有多冗余度的机械手运动学逆解．此
优化算法可在无穷多组可能解中通过有限的搜索次数迅速找到一个符合条件的可能...
一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析
机器人 全方位 移动机械手 体系结构
2008/7/11
首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构,然后根据硬件平台、应用
环境和任务,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构,并通过两个实例进一步分析说明所
设计的体系结构的合理性和可行性,同时指出了下一步研究的方向.
一种基于优化算法的机械手运动学逆解
逆解 信赖域 总体收敛
2008/7/10
本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法，这种优化方法基于信赖域
方法，,具有超线性的收敛速率．这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性，又具有理想的
总体收敛性．这种方法较CCD&BFS有明显的优点，可以在一般的PC机上实现实时求解. 在P I
I400上仅需不到10ms就可以求得最优解．
移动机械手控制研究进展
移动机械手 运动规划 协调控制 多移动机械手
2008/7/10
我国在移动机械手方面所作的工作相对较少，本文针对移动机械手，重点从运动规划、协调控制和多移动机械手三个方面综述了近年来的发展状况，介绍了涉及的各种问题及相应的处理方法，同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题。
一种液压驱动机械手的神经网络学习控制结构
神经网络 控制 自学习 机械手
2008/7/10
针对二自由度机械手的控制问题，本文提出了一种基于函数联接神经网络的反馈学习控制器
，提高了控制系统的自适应速度，改善了系统的起始特性．为了在改善系统自适应速度的同
时增强系统的稳态特性，本文又提出了基于函数联接神经网络的串级学习控制算法．仿真和
实验都证明了控制方法的优越性．
本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该
系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以TL494为中
心器件，功率放大器为一带阻塞二极管的双极性H型桥式电路．该系统结构简单、体积小、
损耗低、调速性能好，非常适用于机器人关节速度伺服控制．
基于动态Snake模型的机械手运动轨迹视觉跟踪
视觉跟踪
主动轮廓模型
动态能量函数
轨迹预测
2007/8/27
Abstract针对机械手运动在图像序列空间的轨迹分布,提出一种基于时空轨迹线的动态Snake跟踪模型.定义相应的能量函数, 可使其在机械手轨迹分布上取得极小, 通过Snake能量的轨迹收敛实现对机械手运动点的跟踪定位.利用轨迹能量系数的动态调节,可避免Snake搜索过程陷入局部极小.使用平方轨迹最小二乘预测器对轨迹点位置进行预测,可提高Snake搜索的实时性和准确性.微装配机械手运动实验证明了该...
Abstract移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该情况提出一种动态规划方法,该方法包含预处理和动态规划两个阶段,使移动机械手在完成任务的前提下,能够有效地回避静态和动态障碍物.仿真结果证明了该方法的正确性.
危险作业有了新帮“手” 哈尔滨工业大学空间机械手系统通过863验收
哈尔滨工业大学 空间机械手 863
2006/9/14
黑龙江日报2006年9月12日讯：日前，由哈尔滨工业大学机器人研究所牵头研制的“863”重点项目“小型智能飞行机器人系统空间机械手系统”通过“863”专家组验收。该空间机械手系统在空间站搭建、卫星故障修复、空间舱内科学实验、深空探测等空间作业领域及核工业等危险作业环境方面具有较大的推广应用价值。