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中国科学院深圳先进技术研究院专利：配药机器人的机械手爪
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 配药机器人 机械手爪
2023/11/21
中国科学院深圳先进技术研究院专利：配药机器人的机械手爪
中国科学院深圳先进技术研究院专利：口腔正畸器械制备机器人及其机械手
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 口腔正畸 器械制备 机器人 机械手
2023/9/12
中国科学院深圳先进技术研究院专利：口腔正畸器械制备机器人及其机械手
基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制
水下机械手 复杂任务 事件相关电位(ERP) 脑-机接口(BCI) 信息传输率(ITR)
2017/7/20
为了解放水下机械手操作人员的双手，本文将脑－机接口（BCI）技术应用到水下机器人作业中，通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手．现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求，提出了基于视觉诱发模式的ERP（事件相关电位）脑电信号来控制水下机械手的策略．通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面，使操作人员能够快速地完成给定任务．8位...
移动机器人在执行某些危险品处置任务时，其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知．为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间，提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作（HRRC）的无标定视觉伺服控制系统．首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼（虚拟模型），方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上，使用人机交互（HCI）输入设备（如鼠标）手动框选关节所在的区域...
基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制
终端滑模控制 高阶滑模控制 遗传算法
2009/11/3
针对双臂柔性机械手控制系统，提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题，实现末端位移控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统，在此基础上，结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器，利用遗传算法优化内部子系统参数，以保证两个子系统稳定，同时削弱抖振对柔性模态的影响，提高末端位移控制精度。仿真结果证明了所提方法的...
基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制
柔性连杆机械手 神经滑模控制 输入/输出部分线性化
2009/10/22
为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度，提出了一种基于神经滑模的控制策略．首先采
用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化，使之分成输入/输出子系统与内动态子系统．输入/输出子系统
采用神经滑模控制，内动态子系统采用状态反馈控制器镇定．随后，对控制系统内动态稳定性进行了分析，并在
两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果．试验结果表明，在存在模型不确定性时，该控制
...
五指形仿人机械手的设计与实现及示教
仿人机械手 D-H矩阵 数据手套
2009/6/30
设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手），并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。首先，以现有的仿人机械手研究成果为基础，对仿人机械手进行了优化设计和实现；然后，以数据手套为示教源，对仿人机械手示教模型进行了研究，采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学，解决了示教运动映射问题。最后，利用仿人机械手进行了若干作业实验，实验结果证明了仿人机械手及其...
基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法
迭代学习控制 力/位置混合控制 机械手操作空间控制
2008/12/25
基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到
困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械
手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条
件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.
冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制
冗余驱动 并联机器人 自适应控制
2008/12/19
针对冗余驱动并联机构研究一种自适应的混合位置/力控制算法.基于并联机构中约束
子流形的几何性质,将冗余驱动并联机构的逆动力学自然投影到位形空间和约束力空间.基于投
影方程,提出一种统一的具有渐进稳定性的自适应混合位置/力控制算法.采用最小二范数准则
求解冗余解问题,实现了实际驱动关节力矩的优化.仿真结果验证了控制方法的有效性.
双机械手对称协调力/位混合控制--模型、控制算法与实现
双手对称协调 内力/外力 内运动/外运动
2008/12/17
该文研究双手协调运动和力控制方法.基于一组面向对象的广义运动和力向量的定义,
考虑对象动力学,建立了面向对象的双手对称协调运动方程,该运动方程显式地表示了对象的
运动、内力及环境接触力与双手关节力矩间的关系.据此设计出广义工作空间一级的双手对
称协调力/位混合控制算法,并解决了算法的分解与并行实现问题.在两台PUMA562机械手
上进行的实验表明,本文研究的方法,可以在双手协调运动过程中实...
实用机器人（机械手）
机械手 计算机控制
2008/9/23
研制开发了一种简单、廉价、实用的机器人(机械手)，可应用于教学、科研和电子、轻工、化工、生物等工业行业。机器人的机械结构是由底座回转、大臂摆动、小臂动、腕摆动、手指夹持等部分组成，基本上能模仿人手的动作，共有5个自由度。提供开放式应用环境， 使用方便。在控制方法上采用微型计算机直接控制，具有较高的通用性，同时编程简单，调试方便。技术指标：最大夹持重量：0.5kg；最大合成速度：1m/s；工作空间半...
采用神经元补偿器的机械手计算转矩控制算法
神经网络 机器人转矩控制 机械控制
2008/7/28
在本文中，我们提出了一种神经网络控制方法，以增
强在机械手控制中普遍使用的计算转矩控制结构．本算法将计算转矩控制结构，和神经网络
补偿结构有效地结合起来，使得在不增加控制结构复杂性的基础上，大大增强了控制的鲁棒
性．由于神经元补偿器具有很强的自适应性，因此在整个控制算法中无需事先精确了解机器
人的动力学参数和结构，而且在操作中变化的参数也能得到很好的补偿．这种算法还有一个
突出的优点就是...
参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法
柔性机械手 跟踪控制 不确定性
2008/7/28
本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程
和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略
而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械
手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．