搜索结果: 1-6 共查到“航空、航天科学技术 避障”相关记录6条 . 查询时间(0.072 秒)
航天器避障交会有限时间滑模控制
安全交会 避障 有限时间滑模 人工势函数
2016/5/30
针对航天器安全交会过程中的避障问题，提出一种基于有限时间滑模变结构控制与人工势函数相结合的控制方法。首先，对斥力势进行修正使得势函数在期望状态的值为零。其次，基于速度偏差和引力梯度设计滑模面，并考虑障碍物的速度设计控制律。利用Lyapunov稳定性定理分析证明在存在外部干扰情况下，系统能够在有限时间内收敛到期望状态并保持渐近稳定。最后，利用数值仿真来验证所设计的控制律的正确性和有效性。仿真结果表明...
无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2015/8/10
针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)任务无法完成的问题，提出一种改进的人工势场法。通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障 碍物的距离及障碍物方差的势场函数，制定避障策略，从而解决无人机SLAM 的障碍规避问题，并在构建的无人机 运动模型基础上，对提出的算法进行仿真验证。仿真结果...
无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2015/4/24
无人机在实施SLAM时,由于环境的先验未知性,往往存在许多固定或运动的障碍物,影响着无人机的飞行安全和SLAM任务的完成。为此,提出了一种改进的人工势场法,通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题。在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证,结果表明该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开...
无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2015/1/23
无人机在实施SLAM时,由于环境的先验未知性,往往存在许多固定或运动的障碍物,影响着无人机的飞行安全和SLAM任务的完成。为此,提出了一种改进的人工势场法,通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题。在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证,结果表明该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开...