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搜索结果: 1-1 共查到航空、航天科学技术 阻抗控制相关记录1条 . 查询时间(0.095 秒)
以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统。比较自适应阻抗控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明...

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