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军用多轮电驱动车辆稳定性及转矩分配控制多轮电驱动稳定性轮毂电机转矩分配能耗硬件在环 2020/4/16

针对军用多轮电驱动车辆行驶中的多个控制变量的协调控制问题和转矩优化分配问题，提出了一种分层控制方法。上层为运动跟踪控制层，改善对横摆角速度和质心侧偏角的协调控制，下层为转矩分配控制层，综合考虑轮胎力优化与能耗经济性优化，尽量提高车辆稳定性，优化车辆能耗经济性，整体实现多目标协调优化控制。在人在环实时仿真平台上进行典型工况验证，证明了控制方法的有效性与实时性。