搜索结果: 1-13 共查到“控制科学与技术 执行器”相关记录13条 . 查询时间(0.119 秒)
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 微机器人 软磁橡胶 执行器
2023/12/19
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法
针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和“换位行走”的任务需求，研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器．末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能．考虑捕获容差条件及锁合性能要求，对末端执行器的关键机构参数进行设计．通过ADAMS建立虚拟样机，对捕获容差及锁合的功能性能进行验证．最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证，验证了设计的可行性...
带执行器饱和的N 连杆机械臂输出反馈动态面控制
动态面控制 出反馈 行器饱和 械臂
2011/4/7
针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统, 提出一种基于RBF 神经网络补偿的输出反馈动态面控制. 通过观测器实现角速度的观测, 采用RBF 网络实现执行器饱和的补偿; 通过Lyapunov 方法证明闭环系统的稳定性, 实现高精度的角度和角速度跟踪. 仿真结果表明, 所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和, 显著减小跟踪误差, 并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
针对一类具有不对称执行器死区故障的不确定非线性系统,基于反推滑模控制原理提出了一种神经网络鲁棒自适应控制方案。通过简化死区故障模型,取消了模型倾斜度相等和边界对称条件,结合动态面控制避免了传统反推设计方法存在的计算复杂性问题。所提控制方案取消了控制方向已知的条件,消除了执行器死区故障的影响,使得系统输出趋于给定参考轨迹的一个小领域。仿真结果验证了该方法的有效性。
执行器故障及外界干扰下动态系统的容错控制
容错控制 执行器故障 鲁棒自适应控制
2010/4/30
研究执行器故障和外界扰动同时存在时动态系统的容错控制问题, 推广和改进了现有相关结果. 具体包括以下几方面: 所提方法不涉及求解含执行器故障变量(时变且未知)的Lyapunov方程; 在设计和实现本文提出的控制方案时, 不需要对执行器故障范围界值进行人工估算; 能有效抑制执行器故障及有界和无界外部干扰对系统性能的影响. 在一定意义上, 现有相关结果仅是本文的一个特例, 且本文所提方案更有效、更易于...
In this paper, an active fault tolerant control strategy is developed to compensate for the effect of actuator fault in the presence of non-measurable rate on the actuator second-order dynamics. The p...
考虑有执行器故障和有界扰动的鲁棒自适应容错补偿控制
执行器故障 干扰抑制 渐进稳定
2009/9/8
考虑在执行器故障和外界干扰下, 用直接自适应状态反馈控制策略解决线性时不变连续时间系统的鲁棒容错补偿控制问题. 提出更一般且更实际的执行器故障模型. 在执行器故障和扰动的上界都未知下, 提出自适应律在线估计未知控制器参数. 然后基于自适应策略的信息, 构造一类鲁棒自适应状态反馈控制器自动补偿故障和扰动的影响. 基于李亚普诺夫定理, 在执行器故障和干扰下, 所得的自适应闭环系统可以被保证渐进稳定...
一类执行器幅值与速率受限的线性系统静态抗饱和综合
静态抗饱和 幅值与速率饱和 线性矩阵不等式
2009/9/7
讨论一类线性约束系统的静态抗饱和综合问题, 将执行器动力学特性引入增广系统, 从而化原系统为仅有幅值饱和的高阶增广系统. 提出基于线性矩阵不等式(LMI)的优化算法, 求得的静态抗饱和增益同时保证闭环系统的局部稳定性与最小化的L2增益. 仿真算例验证了方法的有效性.
包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法
动态控制分配 数据驱动 子空间辨识
2009/3/3
针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题, 基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论, 提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法. 在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上, 对执行器动力学特性进行不确定性建模, 再结合预测控制理论进行动态控制分配. 从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含在一个子系统框架内, 对执行机构的模型不确定性具有更...
一种过程控制系统使用的新执行器特性
执行器性能 匹配 过程优化与节能
2008/12/11
按控制系统要求,过程控制执行器--控制阀应当同时满足两个方面:1)它的特性能够
与控制系统充分匹配,以确保优良的控制品质;2)它应当在低的动力消耗下运行,以节约能
耗.传统的控制阀的特性不能同时实现上述两个基本要求.针对这一问题,作者研制出一种
新的控制阀,称其为低压降比调节阀(记作LPV).实用效果表明,这是一种符合过程控制系统
要求的新型执行器.
JDY型智能机电一体化执行器
执行器 智能 机电液一体化
2008/10/8
JDY型智能机电液一体化执行器是集传统气动、电动、液动执行器之优点，融合了微电子控制技术为一体，具有高集成和模块化设计、智能化功能的新生代产品。本设备由控制模块和动力模块两部分组成。智能可控电机接受控制模块的功能指令，控制动力模块，以线性或角位移输出大力矩，驱动被控对象，同时通过位移反馈，完成调节过程，实现各种功能控制。在油泵停止工作的工况下，执行器依靠液压锁封闭液压缸两侧进、排油，使其处于保位...
角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计
角膜移植 机器人 末端执行器 传感器
2008/7/17
设计了一种用于角膜移植显微手术机器人系统的末端执行器.末端执行器集成了微力传感器、位移传
感器.微型直流电机和环钻，具有体积小、功能完善的特点.它用于系统末端，直接对角膜进行操作.
不确定动态系统的执行器故障检测与重构
执行器故障
鲁棒故障重构观测器
等价输出控制
2007/8/27
Abstract讨论不确定动态系统的执行器故障检测与重构问题.以滑模观测器为基础,利用状态和输出变换方法与奇异值分解方法相结合对系统进行降阶,提出一种鲁棒故障重构观测器.给出了优化滑模策略,并作了严格论证,保证对系统不确定性具有鲁棒性和跟踪系统状态的收敛性.应用等价输出控制的概念和设计的鲁棒故障重构观测器,获取故障信息并实现执行器故障的检测与重构.最后通过数值仿真验证了该方法的有效性和可靠性.