搜索结果: 1-3 共查到“航空、航天科学技术 位姿估计”相关记录3条 . 查询时间(0.097 秒)
针对相机内参数已标定和未标定情况下的相机位姿求解,提出了基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计算法。推导了关于相机焦距和位姿参数的线性方程,通过4条以上共面直线实现了相机位姿参数的线性解算;对参数线性解进行迭代加权最小二乘优化,得到更高精度的参数估计值和直线权值;最后,利用直线权值和欧式变换的保距性实现相机焦距的解算,得到了相机焦距和位姿参数的估计值。仿真实验表明:提出的算法在相机已标定,直线...
针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入，以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态。对算法进行可观性分析，给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真，仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计。
地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计
无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE特征 Camshift算法
2014/5/28
针对小型无人飞行器位置姿态估计问题，提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置，利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取，与源目标特征点进行匹配，得到精确的目标位置信息，实现了在图像平面内的目标快速跟踪，并得到机体轴系下无人飞行器与目标间相对位置和姿态角的估计值。对算法进行了实验验证，具有优良的跟踪性和实时性。