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搜索结果: 1-2 共查到“导航设备、水声设备 水下机器人”相关记录2条 . 查询时间(0.156 秒)
自主水下机器人导航系统。
基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统本身存在的多种不确定因素,工作环境由于洋流等原因复杂多变的问题,采用混合灵敏度的鲁棒控制方法设计水下机器人的航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题进行加权函数寻优。实验结果表明所用方法可在保证系统具有较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要...

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