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在对若干模型比较的基础上，提出一种新的含摩擦碰撞模型。该方法将一些基本关系设定为由试验或理论估算得到的一般函数的形式，在近似“磁滞”碰撞力模型中引入了速度因子，得到碰撞力模型；将摩擦作用划分为滑动、滚动和转动三种类型，分别考虑其影响；综合考虑接触力和摩擦力，最终得到了三维空间内矢量形式的机动武器系统含摩擦碰撞模型。
本文把中篇建立的间隙铰模型引入多体系统动力学分析中，得到了一种处理含间隙多体系统动力学问题的一般方法。应用这种方法对机动武器的发射过程进行了原理性的仿真，验证了前面建立的碰撞模型和间隙模型，并分析了间隙对导弹运动状态的影响。导弹发射过程具有变拓扑的特点，本文方法提供了一种处理这类问题的思路。
基于前一部分建立的矢量形式的含摩擦碰撞模型，分别建立了旋转间隙铰模型和滑环间隙铰模型。在这两个模型中，间隙内的运动状态被描述为统一形式，间隙铰对系统的作用被分解为一般几何约束和非线性弹性连接关系两部分，分别用约束方程和相对位移—相互作用力关系来描述。此模型不需要对接触状态进行判断，便于应用于复杂系统中。文中模型都是在三维空间中构造的，在二维问题中可以得到简化。