搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 滑模控制”相关记录39条 . 查询时间(0.245 秒)
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
滑模控制 伺服控制器设计 轨迹跟踪
2009/5/27
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．
可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制
自动控制技术 可重构机械臂 分散控制
2009/2/24
为了适应软件模块化的设计观念，提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型，然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络，协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后，仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
柔索并联机器人 滑模控制 伺服控制器设计
2009/1/30
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．
一类柔性悬索结构的自适应滑模控制
悬索结构 滑模控制 自适应
2009/1/19
针对悬索结构强非线性和大滞后的特点，提出了一种自适应滑模控制方法．从线性化模型出发建立多输入-多输出滑模控制器，并将模型偏差、风载荷视为系统的外部扰动，通过引入参数自适应律在线估计总的外部扰动，并加以补偿． 在此基础上，针对大射电望远镜5m模型，采用离散悬索模型和自适应滑模控制方法对舱索控制系统进行了仿真，并与传统的PID控制方法进行了对比．结果表明，采用自适应滑模控制后，不但位置误差减小到PID...
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
非线性系统 滑模控制 滑动阶
2008/12/29
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题.通过适当的输入及非线性状态变换将系
统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子
系统,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法.最后,对两轮驱动的非完整移动机器人进行
了数值仿真,结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.
针对具有非匹配不确定性的倾斜转弯(bank-to-turn, BTT)导弹非线性动力学模型，基于反演思想和二阶终端滑模控制方法，设计了一种新的BTT导弹反演滑模控制器。反演设计的每一步均采用滑模控制对不确定性进行补偿，并在最后一步设计中采用非奇异二阶终端滑模控制，既能防止抖振对舵机造成损坏，又减小了累积误差。采用精确微分器解决“计算膨胀”问题，并证明了跟踪误差最终有界。仿真结果表明,通过适当选取设...
AUV深度的模糊神经网络滑模控制
AUV 模糊神经网络 滑模控制 航深
2008/7/28
本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律
的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制．仿真结
果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲．
非完整移动机器人编队的滑模控制
非完整机器人 机器人编队 滑模控制 领航者—跟随者
2008/7/21
提出了一个非线性滑模控制器，协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队．考虑了两个机器人组成的领航者—跟随者机器人模型，通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向．运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性．在合理的假设下，从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性，即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角误差及运动方向误差渐近稳定．最后，给出了...
研究一类非线性系统的自适应模糊控制问题,根据滑模控制原理并利用I型模糊系
统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制器的设计方案.通过理论分析,证明了闭环模
糊控制系统的全局稳定的,跟踪误差可收敛到零
水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制
欠驱动机械臂 反步控制 滑模控制
2008/6/17
针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法．该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换，并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制．仿真结果表明了该方法的有效性，而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．
分析了空间机器人本体质量变化和负载情况变化对系统动力学不确定性的影响，并针对空间机器人操作负载变化显著的特点，设计了一种自适应Terminal滑模控制方法。利用RBF神经网络在线学习系统的不确定性上界，系统状态始终保持在滑模面上，并能保证系统控制误差在有限时间内收敛。以两自由度空间机器人为对象，对不同负载情况的运动进行了仿真，结果表明这种滑模控制方法对系统负载变化不敏感，并能保证期望控制精度。
针对传统模糊干扰观测器在观测误差较小时学习速度缓慢的缺点,提出一种新型快速模糊干扰观测器;然后设计了基于快速模糊干扰观测器的自适应Terminal滑模控制方案,严格证明了跟踪误差和观测误差均在有限时间内收敛到非常小的区域;最后,仿真结果表明了所设计干扰观测器的优越性和闭环控制方案的有效性.
基于滑模产生条件的模糊滑模控制及其稳定性分析
2007/12/13
Abstract通过将表示滑模运动特征的代数值作为模糊系
统的一维输入，本文简化了模糊滑模控制的系统 结构，从根本上消除了规则的组合爆炸，
并针对一类特定系统进行了稳定性分析．PM同步电机位置伺 服控制的仿真表明了这种控制
算法的有效性和简便性．
超混沌系统的一种模糊滑模控制
2007/12/13
Abstract采用T-S模糊模型对超混沌系统建模,用区域极点配置技术和线性矩阵不等式技术构造满足动静态性能要求的滑模面．在此基础上设计满足指数趋近律的模糊滑模控制器．通过将该控制器应用到Rossler超混沌系统中,验证了所提出方案的有效性.
模糊滑模控制研究综述
2007/12/13
Abstract本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向.