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基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪
宏-微机器人 分割 轨迹跟踪
2008/7/21
针对宏-微机器人跟踪不连续轨线，本文采用轨线分割的方法．轨线分割的
结果，宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线，轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪；同时
，宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统，按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划
；微机械手除了完成分割的任务外，对宏机械手的轨迹误差在线补偿；4自由度宏-微机器
人仿真和实验证明了本文方法的有效性．
宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法
宏－微机器人 有效惯量 频带 控制方法
2008/7/18
宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．
激光作业的宏-微机器人及其控制系统
宏-微机器人 控制系统 激光作业
2008/7/18
一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统被称为宏-微机器人系统．本文详细介
绍了我们研制的采用激光作业的宏-微机器人本体和控制系统的结构和工作原理，以及在连
续轨迹跟踪和汉字雕刻方面的实验结果．
控制FAST馈源的宏-微机器人系统
大射电望远镜 宏-微机器人 Stewart平台
2008/7/18
本文介绍了大射电望远镜FAST光机电一体化设计方案，给出了由贵州KARST地貌的地理位置
得到的线馈源扫描运动轨迹，对六悬索并联索系结构和Stewart平台组成的并联宏微机器
人系统进行了运动学描述和分析．