搜索结果: 1-4 共查到“控制科学与技术 Stewart平台”相关记录4条 . 查询时间(0.059 秒)
柔性支撑下的Stewart平台速度控制
Stewart平台 动力耦合 速度控制
2009/5/27
针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点，研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题．将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰，通过利用高增益状态观测器，提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法．数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响，提高了Stewart平台的扫描精度．
Stewart平台机构仿真研究中的实体模型
Stewart平台机构 实体模型 消隐 干涉
2008/7/28
本文根据构造的实体几何造型的思想建立了Stewart
平台机构的实体模型，并采用画家算法，结合Stewart平台机构的结构特点，提出了针对该
机构的消隐算法．另外，作为一种并联机器人机构，Stewart平台机构在运动过程中也较容
易出现干涉现象，本文对干涉情况也作了讨论．上述这些算法用于Stewart平台机构运动学
仿真软件的开发实践中，取得了较好的效果．
巨型柔性Stewart平台解空间的研究
柔性Stewart平台 悬索 解空间
2008/7/18
本文针对大型射电天文望远镜FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求，提出了巨型柔
性Stewart平台的概念，并由馈源舱的非线性静平衡方程给出了解空间的定义．通过计算发
现六悬索巨型柔性Stewart平台的工作空间中存在六个解空间为零的面，不能保证馈源舱连
续平稳地做空间扫描．在综合考虑馈源舱运行规律及悬索受力特点的基础上，本文通过增加
两根向下拉的冗余悬索，设计了八悬索巨型柔性Stewar...
节点坐标不确定的六自由度Stewart平台位置控制
Stewart 平台 高增益反馈控制器 比例积分观测器
2008/7/17
针对Stewart平台铰节点坐标明显影响其动力规划的特点，基于节点坐标未知部分变化范围不大的具体情况，利用比例积分观测器(PIO)对动平台输出量进行有效的修正，并在此基础上得到了针对Stewart平台的多输入多输出高增益反馈控制器．数值结果说明了方法的有效性．