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为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路，基于制导与控制回路独立设计的思路，提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环，引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律；在控制内环，以非线性动态逆理论和奇异摄动理论为基础，设计由机动指令生成器、角度转换器、慢回路姿态控制器和快回路角速度控制器所组成的飞行控制模块，对制导外环给出的制导指令进行快速精...
