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用于骨科手术机器人的电磁定位方法
电磁定位 磁偶极子 LM算法
2011/4/28
针对计算机辅助骨科手术，提出了基于磁偶极子模型的电磁定位方法。该方法以交流线圈为发射源，由电磁定律，接收线圈会产生感应电压。由磁偶极子模型计算出磁场的空间分布，推导出包含目标位置和方向信息的方程组，利用非线性算法来解方程，从而得到一个稳定的、实时的定位方法。通过仿真验证该模型所需的方程数，实验结果表明该方法是有效的，位置误差为1.3mm，角度误差为0.0022弧度。