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六维力传感器力敏元件的结构设计是实现低耦合、高精度性能的关键，标准Gough-Stewart结构六维力传感器力各向同性度的最佳值为0.707，其力各向同性的本质不可达特性直接影响测量精度。为此采用广义Gough-Stewart结构设计六维力传感器，通过具有最小结构参数描述集的复合单叶双曲面描述定义、分析力各向同性问题，推导了封闭、解析的数学描述，证明了其力各向同性的可达性，提出了满足力测量中心位置...
基于单叶双曲面的标准Stewart并联结构六维力传感器各向同性优化设计
Stewart并联结构 各向同性 传感器 优化设计 单叶双曲面
2011/12/25
基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景,设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题。传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量,不利于实现设计参数与设计指标的解耦,而且非正交条件下的各向同性使得六维力/力矩传感器仍存在耦合,为此提出基于单叶双曲面定义并构造Stewart并联结构,将最小结构参数描述集元素数量...