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考虑执行器安装偏差时航天器姿态稳定的控制分配
航天器 安装偏差 反步 动态控制分配
2014/4/10
针对存在执行机构安装偏差和外干扰的航天器姿态控制问题，提出一类基于反步法的自适应滑模控制策略，该方法在实现姿态控制快速性和高精度的同时，能有效地避免因执行机构安装偏差引起的不确定性所导致的控制奇异现象。在此基础上，考虑到执行机构冗余特性，进一步提出一种基于能量最优约束二次规划的动态控制分配算法来完成期望指令到执行机构的指令分配，克服了传统伪逆法难以考虑的控制力矩位置和速度约束，减少了系统功耗，实现...