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为了提高柔性关节机械臂的头部碰撞安全性，提出基于机械臂安全指数和梯度投影法的柔性关节机械臂构型优化方法，并给出安全碰撞方向和安全构型的确定方法．首先建立柔性关节机械臂的头部碰撞等效模型，模型充分考虑了机械臂关节柔性的影响．然后分别给出固定构型下安全碰撞方向的确定方法和固定碰撞方向下安全构型的确定方法．基于机械臂安全指数，采用梯度投影算法实现了冗余柔性关节机械臂连续路径的构型优化．最后，建立闭环仿真...
