搜索结果: 91-105 共查到“知识库 工业机器人技术”相关记录112条 . 查询时间(3.032 秒)
机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。它是综合了当代机构运动学与动力学、精密机械设计发展起来的产物，是典型的机电一体化产品，工业机器人由操作机和控制器两大部分组成。操作机按计算机指令运动，可实现无人操作；控制器中计算机程序可依加工对象不同而从新设计，从而满足柔性生产的需要。机器人应用领域广泛，包括建筑、...
弧焊工业机器人应用系统
工业机器人 弧焊机器人 钨极惰气保护焊
2008/8/26
项目研究的背景及用途：汽车、摩托车等交通运输工具，家用电器等行业愈来愈多地需要，多品种，复杂形状、大批量的中小件焊接。这些工件的焊接采用工业机器人是最合理的选择。但是应用时必须解决一系列技术问题以及相应的设备。技术原理及工艺流程：“弧焊工业机器人应用系统”包括：(1)机器人造型；(2)焊接设备造型；(3)设计与制造接口；(4)设计与制造外围设备(如变位机、装卡胎具、冷却、供气、送丝等)；(5)工艺...
本项目机器人本体部分采用六自由度关节式结构，工作半径2.5米。为满足浇注生产线的特殊需要。另外配置一个用末端持器与腕部配合使用，使械作半径满足浇注生产线3.5米的要求。机器人传动系统设计中采用了国际上先进的RV减速器，机器人伺服系统的驱动装置选用了日本安川株式会社新型的工业驱动装置系统交流伺服电机及相应的伺服组件，伺服级计算机选用了美国Delta Tall公司的可编程多轴运动控制卡并开发了相应的软...
基于CORBA的工业机器人软件框架的研究和应用
中间件 CORBA 工业机器人 机车维护
2008/5/10
在国内首次使用中间件技术，面向机车维护机器人生产线，设计开发可扩展，可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++ CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现，包括采用两层结构实现服务器，框架的技术指标，系统CORBA IDL的具体设计和定义。结论部分规划了今后的研究工作。
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题，提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号，位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法；结合遥操作工程机器人主从控制的特点，建立了该算法的动力学模型；搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明，该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能，操作者能够获得真实的力觉临场感，同时具有控制简...
分析了工业机器人的2种示教编程方法和机器人语言系统。以弧焊机器人MOTOMAN-UP20为例，归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能；分析了MOTOMAN机器人示教系统的组成，做出其示教起动流程图，并据此示教2个平面交线的焊接作业和作业程序。
机器人堆焊快速成型的实验研究
堆焊 快速成型 焊接工艺参数 组织性能
2008/3/31
分析了堆焊快速成型的基本工艺参数对成型焊缝几何形状的影响，并进行了堆焊单壁墙试验，同时对试样进行了显微组织分析。结果表明，堆焊技术是可以用于快速成型的并可以得到组织致密的金属零件。
机器人等离子喷涂数据通信及显示技术的研究
等离子喷涂 串口通信 MSCOMM控件
2008/3/31
利用VB6．0提供的MSCOMM通信控件，开发了Windows环境下的串口通信程序。以等离子喷涂控制系统为例，介绍了PC机与多片单片机进行串口通信的软件特点，以及利用MSCOMM控件制定通信协议和收发串口数据的方法。试验结果表明，该方法不仅为实时加工系统提供了丰富的图形显示界面，而且具有简单易行、运行可靠、功能强等特点。
大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真
微小研抛机器人 多体系统动力学 仿真 非完整约束
2008/3/23
提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构，机器人采用轮式移动方式，可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点，建立机器人运动坐标系，附加约束方程作为系统输入，利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析，得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。
四自由度混联机器人运动学分析与仿真
混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真
2008/3/23
根据串联机构和并联机构的特点，以两平移一转动并联机构为主体，设计了一种四自由度混联机器人，该机器人动平台自由度为三平移和一转动，同时，在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链，该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同样运动特性的并联机构相比，该机器人的工作空间大，转动灵活。分析了该机器人的运动学特征，求出其位置正反解析解，利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究，并进行了动态仿真验证。
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率，提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换，采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程，避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点，将目标矩阵从24阶降低到16阶，包含的关节变量从3个增加到4个。 把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题，并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量，进一步提高了算...
对轮式机器人在管道曲面上的极值轨道问题进行了研究。在管道曲面上建立了轮式机器人的动态模型，证明轮式机器人是可控的，并且存在时间最优轨道，利用庞特里亚金最大值原理给出了轮式机器人最小时间控制的必要条件，并给出了极值轨道的结构方程，通过结构方程分析了管道曲面上移动机器人的极值轨道，指出极值轨道的控制变量完全由结构方程来确定，并且机器人的极值轨道由2种基本轨道类型的有限组合而成，给出了这2种基本轨道类型...
三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析
并联机构 全柔性机构 伪刚体模型 静力学分析
2008/3/23
对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P（4R）}∥{R∥R∥P（4R）∥R}⊥{R∥R∥R∥P（4R）}普通的转动关节全柔性化，形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用“伪刚体模型”法，以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节，形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型。采用与“摩擦圆理论”分析法相似的力分析方法，分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题，发现机构虽然具有优...
根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后，建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径，得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题，并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数，应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果，论证了数学模型和优化算法的可行性。