搜索结果: 31-45 共查到“知识库 工业机器人技术”相关记录112条 . 查询时间(3.656 秒)
由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优...
A ROBUST METHOD FOR FUNDAMENTAL MATRIX ESTIMATION WITH RADIAL DISTORTION
Machine Vision 3D Reconstruction Robust Method Fundamental Matrix Epipolar Geometry SVD
2018/4/30
Fundamental Matrix Estimation is of vital importance in many vision applications and is a core part of 3D reconstruction pipeline. Radial distortion makes the problem to be numerically challenging. We...
CLASSIFICATION OF STRAWBERRY FRUIT SHAPE BY MACHINE LEARNING
Shape Recognition Classification Measurement Chain code Machine learning Random Forest Agriculture
2018/3/30
Shape is one of the most important traits of agricultural products due to its relationships with the quality, quantity, and value of the products. For strawberries, the nine types of fruit shape were ...
基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法
环检测 空间位置约束 卡尔曼滤波 感知歧义
2017/12/1
针对在多歧义场景下移动机器人 VSLAM（visual simultaneous localization and mapping）的闭环检测问题，提出了一种基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法．首先针对 ICP（迭代最近点）算法点云配准环节提出新的距离函数，弥补了欧氏距离与马氏距离的不足．其次，基于特征点的空间位置不确定性，建立视觉里程计累积误差模型并采用卡尔曼滤波减小误差．然后，根据视觉...
图像微观结构的二值化表示与目标识别应用
目标识别 微观结构 二值图像微观结构模式 灰度图像微观结构最大响应模式编码
2017/11/23
该文提出一种新颖的基于二值图像微观结构模式(Binary Image Micorsructure Pattern, BIMP)表达和灰度图像微观结构二值模式(Gray Image Micorsruct Maximum Response Pattern, GIMMRP)编码方法。通过对图像3×3邻域结构进行二值编码，获得图像微观结构的描述，进而选取其中的重要执行模式子集和池化操作，实现整体图像的表示...
研究了自由漂浮带滑移铰空间机器人非完整运动规划的最优控制问题，提出一种由高斯伪谱法求解可行解与直接打靶法求解最优解相结合的混合优化策略.首先，根据多体系统动力学理论建立空间机器人的动力学模型，给定系统的初始和目标位形，将空间机器人运动规划问题描述成博尔察（Bolza）型最优控制问题；然后，利用高斯伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题，求解在较少勒让德-高斯（Legendre-Gauss，LG）...
水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制
水下球形机器人 有限时间控制律 点镇定 输入变换
2016/7/29
介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理，建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型．利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦，分解为2个子系统．其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统，通过设计有限时间镇定控制律，可以保证部分状态在有限时间内收敛到0，并使整个系统较快地实现全局渐近稳定．整个过程无虚拟控制量，比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源．仿真和实验结果...
复杂环境下手枪参数匹配仿真分析
手枪 复杂环境 参数化 速度匹配
2016/7/15
复进楔紧不到位故障分析是手枪环境试验的重心；为准确分析复杂环境下手枪运动特性，利用ADAMS软件与三维建模软件UG相结合建立了手枪虚拟样机模型；对摩擦因数进行参数化，将仿真所得套筒速度与高速摄影所得实验结果相匹配，拟合不同环境下摩擦因数；然后建立不同环境下样机模型，基于该模型对不同环境下开闭锁可靠性进行了分析；结果表明：将数值仿真技术与传统实验技术相结合， 考虑复杂环境的影响，进一步提高了仿真...
为解决抢球博弈中出现“鱼卡死于球门内”的情况，提出“七点”和“五点”避障逃生法。根据鱼池大小和球门位置划分不同区域，采取关键点，基于机器鱼和得分球的动态位置设计2种不同的逃生方案，并对比特殊情况和一般情况下执行策略的效率。结果表明，该策略不仅可行，而且方便高效，已成功应用于2015年中国机器人大赛中，为比赛获得更多的抢球时间。
基于胸鳍辅助推进的“仿生机器鱼”
水中机器人 仿生机器鱼 尾鳍推进 胸鳍辅助推进
2015/11/12
为了更好的培养学生“知行合一”的创新实践能力,本文依托校机器人俱乐部活动,结合理论学习、探索并实践的学员科技创新训练全过程,着眼于仿生机器鱼的推动机理,创新性地利用胸鳍作用配合辅助尾鳍推进,并通过实验验证。结果表明：最终实现的胸鳍与尾鳍推进模式相结合的“仿生机器鱼”能够更灵活、更精确的实现浅水中前进、上升下潜以及盘旋、回转和制动,作品在2015国际水中机器人大赛中获得优异成绩。
以航天机构中的精密轴系为研究对象，构建了空间轴承寿命预测的数学模型，提出适宜于固体润滑轴承初始预紧力优化的方法，为其预紧力的设计和选择提供理论指导。基于滚动轴承的运动学、拟静力学和Archard磨损模型，综合考虑支撑刚度和润滑膜抗压极限强度要求，确定了预紧力的许用范围。以使用寿命最长为优化目标，优化了空间轴承71807C的初始预紧力。研究结果表明：空间轴承初始预紧力的选择范围为70 N~200 N...
We propose a new method to program robots based on Bayesian inference and learning.
The capacities of this programming method are demonstrated through a succession of
increasingly complex experiment...
讨论了在输入受限的情况下，漂浮基双臂空间机器人抓持负载后转移目标过程中的建模与自适应控制问题。利用拉格朗日第二类方程建立了开链空间机器人系统动力学模型，之后结合闭链系统的闭环约束条件，获得了闭链双臂空间机器人系统的动力学方程。在这个基础上，考虑到双臂空间机器人及负载存在参数不确定，系统存在外部扰动及输入力矩有限的情况，设计了自适应控制方案，以完成对载荷位置和姿态运动的精确控制。由带饱和函数的控制律...
Empathische Reaktionen gegenüber einem Roboter
Speech Act Calculus Natural Deduction Logic Pragmatisation Redehandlungskalkül Kalkül des natürlichen Schließ ens Logik Pragmatisierung Redehandlung Kalkül
2015/7/15
Es ist bereits bekannt, dass Menschen soziale Reaktionen auf Computer und artifizielle Wesen wie virtuelle Agenten zeigen. Auch für die Mensch-Roboter-Interaktion konnten erste Studien zeigen, dass Me...
Closing and Closure in Human-Companion Interactions: Analyzing Video Data from a Field Study
Robot iterative framework video data
2015/7/15
A field study with a simple robotic companion is being undertaken in three iterations in the framework of a EU FP7 research project. The interest of this study lies in its design: the robotic interfac...