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面向多智能体协作的注意力意图与交流学习方法
多智能体 强化学习 意图交流 注意力机制
2023/11/22
对于部分可观测环境下的多智能体交流协作任务,现有研究大多只利用了当前时刻的网络隐藏层信息,限制了信息的来源.研究如何使用团队奖励训练一组独立的策略以及如何提升独立策略的协同表现,提出多智能体注意力意图交流算法(Multi-agent attentional intention and communication,MAAIC),增加了意图信息模块来扩大交流信息的来源,并且改善了交流模式.将智能体历史...
针对机器人摄影测量中离线规划受初始位姿标定影响的问题,提出融合初始位姿估计的机器人摄影测量系统视点规划方法.首先构建基于YOLO(You only look once)的深度学习网络估计被测对象3D包围盒,利用PNP(Perspective-N-point)算法快速求解对象姿态;然后随机生成机器人无奇异无碰撞的视点,基于相机成像的2D-3D正逆性映射,根据深度原则计算每个视角下目标可见性矩阵;最后...
针对一些智能优化算法缺乏完备数学物理理论基础的现状,利用优化问题和量子物理在概率意义上的相似性,建立优化问题的薛定谔方程,将优化问题转化为以目标函数为约束条件的基态波函数问题,同时利用波函数定义了算法的能量、隧道效应和熵,实现了以波函数为中心的优化问题量子模型。
异策略深度强化学习中的经验回放研究综述
深度强化学习 异策略 经验回放 人工智能
2023/11/22
作为一种不需要事先获得训练数据的机器学习方法,强化学习(Reinforcement learning,RL)在智能体与环境的不断交互过程中寻找最优策略,是解决序贯决策问题的一种重要方法.通过与深度学习(Deep learning,DL)结合,深度强化学习(Deep reinforcement learning,DRL)同时具备了强大的感知和决策能力,被广泛应用于多个领域来解决复杂的决策问题.异策略...
PID控制器参数的优化整定方法
PID控制 Tchebyshev多项式 积分滞后模型 跟踪误差平方和 优化整定规则
2023/11/22
针对存在临界点的A类被控对象及不存在临界点的B类被控对象,分别采用其−180∘和−120∘相位点的频率和增益提出了PID(Proportional-integral-derivative)控制器参数的优化整定方法.基于Tchebyshev多项式和分数阶积分器求取被控对象−180∘或−120∘相位点的频率...
基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划
轨迹规划 多无人机 凸优化 内点法
2023/11/22
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测...
由于点云的非结构性和无序性,目前已有的点云分类网络在精度上仍然需要进一步提高.通过考虑局部结构的构建、全局特征聚合和损失函数改进三个方面,构造一个有效的点云分类网络.首先,针对点云的非结构性,通过学习中心点特征与近邻点特征之间的关系,为不规则的近邻点分配不同的权重,以此构建局部结构;然后,使用注意力思想,提出加权平均池化(Weighted average pooling,WAP),通过自注意力方式...
针对基于Docker容器的分布式云计算下出现负载不均衡问题,有必要将较高负载服务器中的Docker容器进程迁移到其他相对空闲的服务器上.而传统的容器迁移算法忽视了容器本身的特征,从而导致在迁移过程中传输效率低下.基于此,利用第三方管理平台和数据预存储阈值机制,提出一种Docker容器动态迁移预存储算法PF-Docker。
基于网络演算的时间敏感网络时延上界分析模型研究
时间敏感网络 网络演算 时延上界分析模型 门控设置
2023/11/22
时间敏感网络(Time-sensitive networking,TSN)作为一种新兴工业通信技术,能够为工业控制业务提供高可靠及确定性时延保障.针对时间敏感网络在工业场景中广泛采用的时间感知整形(Time-aware shaper,TAS)机制,提出一种基于网络演算的时延上界分析模型,对多节点组网下端到端时延上界进行定量分析,用以评估门控(Gate control list,GCL)设置是否满足...
高炉料面视频关键帧是视频中的中心气流稳定、清晰、无炉料及粉尘遮挡且特征明显的图像序列,对于及时获取炉内运行状态、指导炉顶布料操作具有重要的意义.然而,由于高炉内部恶劣的冶炼环境及布料的周期性和间歇性等特征,料面视频存在信息冗余、图像质量参差不齐、状态多变等问题,无法直接用于分析处理。
相关滤波算法(Correlation filter,CF)已广泛应用于无人机目标跟踪.然而,受无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)平台本身计算性能的制约,现有的无人机相关滤波跟踪算法大都仅采用手工特征来描述目标的外观,难以获得目标的全面语义信息.并且这些跟踪算法仅能较好地进行光照条件良好场景下的跟踪,而在跟踪夜间场景下的目标时性能严重下降。
针对黑猩猩优化算法(Chimp optimization algorithm,ChOA)存在收敛速度慢、精度低和易陷入局部最优值问题,提出一种融合多策略的黄金正弦黑猩猩优化算法(Multi-strategy golden sine chimp optimization algorithm,IChOA).引入Halton序列初始化种群,提高初始化种群的多样性,加快算法收敛,提高收敛精度;考虑到收敛因...
在城市固体废弃物焚烧(Municipal solid waste incineration,MSWI)过程中,烟气含氧量是影响焚烧效果的重要工艺参数.由于固废焚烧过程的复杂性,在实际应用过程中,难以实现烟气含氧量的有效控制.面向城市固废焚烧过程烟气含氧量控制的实际需求,提出一种基于数据驱动的烟气含氧量自适应预测控制方法.首先,采用自适应模糊C均值(Fuzzy C-means,FCM)算法辅助确定径...
基于语义引导特征聚合的显著性目标检测网络
显著性目标检测 混合注意力 多层次融合 深度学习
2023/11/22
在显著性目标检测网络的设计中,U型结构使用广泛.但是在U型结构显著性检测方法中,普遍存在空间位置细节丢失和边缘难以细化的问题,针对这些问题,提出一种基于语义信息引导特征聚合的显著性目标检测网络,通过高效的特征聚合来获得精细的显著性图.该网络由混合注意力模块(Mixing attention module,MAM)、增大感受野模块(Enlarged receptive field module,ER...