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以蚯蚓为灵感 科学家研发土壤分析农业机器人
蚯蚓 土壤分析农业机器人 土壤
2022/12/1
如果你想要了解某地的土壤条件，在理想状态下观察蚯蚓就可以了。但在实际操作过程中往往不太可能，为此科学家受到蚯蚓的启发，研制出了土壤分析农业机器人。这台由纽约康奈尔大学开发的机器人，长度在 1-2 英尺(30.5-60 厘米)之间。
仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程，研制了一种在孔内行
走的机器人驱动装置．该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环, SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等
组成．它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作．SMA元件的动
作可以靠通、断电来实现，SMA胀紧环通电时与孔壁贴紧，断电时松开；SMA螺旋弹簧通电时
收缩，断电时由偏压弹簧使其伸开．其动作过程由计算机控制和协调．该驱动装置结构简单
...
仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制
仿蚯蚓 微机器人 Preisach模型 牵引模型
2008/7/24
为进入人体腔道开展作业，开发了一种直径6mm的仿蚯蚓多关节蠕动微机器人样机．机器人使用十字万向节连接直线驱动器，在弯曲腔道中能自适应改变自身姿态．基于Preisach模型和偏转模型，提出了形状记忆合金偏转机构的前馈控制方案，头舱控制最大偏转误差为2.6°．基于新型蠕动原理，建立了牵引模型，给出了有效驱动的条件．对机器人的牵引力、运动速度、在不同摩擦系数介质表面上的运动能力、头舱姿态进行了试验．结果...