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多臂机器人作业过程自主控制研究
作业过程 多臂机器人 过程控制
2008/11/27
该项目提出了一种基于离散事件系统监控理论的较为通用的非结构化环境下机器人执行一系列简单作业的动作过程的建模与控制方法。该项目取得的成果主要有三个方面，一是机器人作业过程中自动建模时状态(或事件)的定义，提出了从描述系统中的并发现象(多只机械手同时动作，多只机械手和机器人主体同时动作)出发定义事件再建模的策略从而利用单一事件有效地描述了系统中的并发动作，弥补了基于自动机离散事件系统监控理论在描述作业...
将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器应用到可变形机器人自主运动控制中。针对可变形机器人自身结构特点，提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法。该方法主要实现了在非结构环境中机器人的自主变形、自主避障和自主导航定位的功能。实验验证了该方法的有效性。
机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台
2007/7/28
摘要机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台１）刘宏洪炳熔彭成宝蔡鹤皋（哈尔滨工业大学，哈尔滨１５０００１）本文介绍了我国自行研制的第一个机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台的关键技术及“九五”期间将开发的新一代机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平...