搜索结果: 1-4 共查到“航空、航天科学技术 自由漂浮空间机器人”相关记录4条 . 查询时间(0.131 秒)
针对空间机器人完成任务时需要躲避障碍物的问题，提出一种自由漂浮空间机器人的混合整数预测控制方法。首先，在模型预测控制方法框架下，机械臂关节的物理限制，躲避障碍物的要求被统一描述为最优控制问题下的不等式约束，可以得到自由漂浮空间机器人具有线性二次规划形式的最优控制律。其次，基于命题逻辑建立控制问题中各约束的优先级，保证在最大程度地满足约束的情形下得到控制问题的解，有效弥补了模型预测控制方法用于空间机...
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
状态依赖Riccati方程(SDRE) 惯性参数不确定 优化跟踪控制 空间机器人
2015/10/12
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题，基于状态依赖Riccati方程（SDRE），提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器，通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定，实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明，控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效...
重力梯度对自由漂浮空间机器人姿态扰动分析
重力梯度 空间机器人 姿态扰动 俯仰运动
2014/7/15
分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响。由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型。首先，考虑无控关节自由状态，分析重力梯度对关节运动的影响。其次，利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响。最后，由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响。结果表明，当作用时间接近轨道周期或更长时，重力梯度引起的关节偏差已十分显著，且这种扰动作用主要由轨道...