搜索结果: 1-10 共查到“机器人控制 直接”相关记录10条 . 查询时间(0.193 秒)
华中科技大学自动化学院是由原控制科学与工程系和原图像识别与人工智能研究所于2013年合并组建的学院。原控制科学与工程系前身是成立于1973年的华中工学院自动控制系，1999年更名为华中理工大学控制科学与工程系；原图像识别与人工智能研究所是1978年由教育部和航天部共同批准成立从事图像识别和人工智能研究的研究机构。伴随着华中科技大学的成长，今天的自动化学院在国内控制学科、系统工程学科和模式识别与智能...
针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题，提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法．该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标，研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法，求解得到关节角度数据．为解决由于Kinect对人臂追踪性能限制所造成的机械臂抖动问题，提出了一种滤波方法来平滑处理机械臂的关节运动轨迹．最终，通过搭建基于Motoman类人机器人...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好．但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，本文提出了一种零力控制方法．首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩擦力、惯量以及机械臂重力在直接示教过程中的影响．然后，为精确补偿机器人自身的重力，基于QR分解与最小...
该项目以机器人关节直接传动式开关磁阻伺服电动机系统为研究对象，进行了其输出转矩非线性耦合脉动机理及消脉动控制策略研究和无位置传感器转子位置跟踪定位控制研究，建立了系统仿真模型，设计和开发出了其相应的设计与仿真软件包，进行了系统仿真研究，完成了直接传动式开关磁阻伺服电动机系统样机设计、调试及试验。分别提出了一种直接传动式开关磁阻伺服电动机系统无位置传感器转子位置跟踪定位控制的控制策略及其实施方案，...
管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置
驱动 机器人 管道
2008/12/3
该发明是一种管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置，该方法采用弹性变形力与摩擦力组合作用的传动方式和结构，由单个与微电机轴固定联接的传动轮，通过一个传动驱动轮直接驱动微机器人运动；该装置由驱动器连接体、单传动轮、传动驱动轮、驱动轮、微电机和从动轮相互连接组成。采用该发明方法驱动的工业或医用微机器人，通过有线或无线控制微电机，可以实现微机器人的自动操控，提高工作效率。该发明使得管道微机器人的微驱动...
该课题主要研究了非线性系统的建模和非线性系统的参数自调整控制。在非线性系统的建模方面主要提出了两种方法：1)基于BP算法的模糊T-S模型辨识。2)基于进化规划算法的非线性系统模糊语言模型的建立。在非线性系统的控制方面提出了下列两种方法：1)用神经网络实现模糊逻辑推理，用BP算法学习并记忆一类控制对象的参数调整规则，使PID参数按学习到的模糊规则规定的原则在线调整。2)提出了一种模糊神经网络与PID...
英国科学家发明特殊帽子 可使人脑直接操控电脑
特殊帽子 人脑 操控电脑
2008/7/21
科幻小说中的人物可以用思想直接控制各种机器，如今，英国科学家将这一幻想变为现实。戴上一种新发明的特殊“帽子”，人们就可以用思想直接操控电脑、机器人，或是转换电视频道等。
特殊帽子
这种特殊帽子上面分布着很多电极，这些电极可以探测到人脑神经细胞中脑电波的变化。当戴着这种特殊帽子的人想像某个动作时，帽子会将人的脑电波转换成一种可供电脑识别的信号，继而达到人脑直接控制电脑的效果。
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用于呼吸道直接监测的柔性微机器人系统
微机器人 空气压橡胶驱动器 监测
2008/7/10
根据人体呼吸系统的结构及生理特性，基于蠕动运动原理设计了适于人体气管及左右主支气管内自由移动的微机器人系统．该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动的柔性移动机构．介绍了机器人机体的构造和运动原理，建立了机器人系统驱动力学模型并做了相应分析．在猪气管中进行了初步实验，在机械通气情况下监测了气管末端的压力和温度参数．初步的研究结果表明，该柔性驱动机器人系统可用于直接动态监测机械通气过程中的呼吸参...
直接在位置控制机器人上实现力/位置自适应模糊控制
自适应模糊控制 神经网络 接触刚度
2008/7/9
本文提出一种直接在位置控制机器人上实现力／位置自适应模糊控制的方案，使得对于一般工业机器人，在不改变其原有位置控制器的前提下，实现力／位置控制．仿真结果表明，该控制方法使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著的改善．