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基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统
两足步行机器人 运动控制 现场总线 SERCOS总线．
2008/7/18
本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展，并介绍一种适于多轴运动控制
的通信系统——SERCOS总线，它的通信速率高，实时性和确定性好，很适合机器人各关节的
协调运动控制，便于构成分布式的机器人控制系统结构．文中讨论了基于SERCOS总线的两足
步行机器人控制系统结构设计，并分析了其优点．
基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用
多机器人 运动平台 位姿测量
2008/7/18
针对刚体对接系统，引入虚拟分段概念，分段位姿测量技术．在统一的世界坐标框架内，建立了平台的运动学模型，导出了多机器人的协调运动方案．该方案在基于多机器人的运动平台控制中具有广泛的适用性．
基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计
仿人机器人 运动控制 中枢模式生成器 多目标遗传算法
2008/7/18
针对多自由度仿人机器人的运动控制，从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中
枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参
数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构，其参数通过遗传算法按
相应的评价函数得到优化．
基于支持向量规则的运动控制器自然语言构造方法
运动控制 支持向量机 语音训练 自然语言编程
2008/7/17
本文介绍了一种基于支持向量规则的运动控制器自然语言构造方法，提出利用
支持向量机理论，对通过自然语言构造的模糊控制规则进行支持向量规则抽取，从而获得一
个在指定控制精度下的支持向量规则运动控制器．这种方法可以在给定任务精度下抽取真正
有效的控制规则完成控制任务，使控制规则数及控制器形式得到简化，为未来将基于语言构
造的控制器推向实用奠定了基础．所提控制方法在一个轮式移动机器人系统上进行了语...
两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现
移动机器人 运动控制 DSP 非完整性
2008/7/17
通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.
六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究
六轮月球车 运动控制系统 PC104总线 实时Linux
2008/7/17
六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车，具有地形适应能力优越，越障能力强的特点。针对该款月球车，本文提出并设计了一套基于TCP/IP通讯，具有一定自主能力的遥操作运动控制系统。遥操作计算机提供月球车路径规划服务，监控月球车运行。基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统，解析遥操作运动指令，驱动控制月球车运动。运动控制系统在六圆锥轮式月球车样机上调试，模拟现场运行验证了...
漂浮基空间机械臂分解运动控制的增广自适应算法
漂浮基空间机械臂系统 多刚体系统动力学 增广自适应控制
2008/7/16
本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的逆运动学问题
，推导了系统的运动学、动力学方程．分析表明，结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到
的系统广义Jacobi关系为系统惯性参数的非线性函数．本文证明了，借助于增广变量法可以
将增广广义Jacobi矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数．并在此基础上，给出了
系统参数未知时由空间机械臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关...
融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制
多移动机器人 群集运动控制 路径跟踪
2008/7/16
针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题，提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法．该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合，实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一．移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性．
水下机器人嵌入式基础运动控制系统
水下机器人 嵌入式系统 s面控制 体系结构
2008/7/14
从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构,从根本上改变
了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构.同时详细阐述了水下机器人基础运动控
制的整个信息流程.最后通过海上试验验证了整个基础运动控制系统的可行性和可靠性.
增量运动控制在数字化的八十年代将蓬勃发展
八十年代 数字化 增量运动控制
2008/7/9
增量运动控制技术十年来取得了飞速发展,步进器新产品及其应用方面的新技术不断涌现,增量控制与连续伺服系统正在竞争之中,最近发展起来的伺服式增量运动控制更兼容了连续伺服系统的长处。本文将对步进器的现行产品及其技术应用作一评述。
自由飞行空间机器人系统的协调运动控制
空间机器人 协调运动控制 受限运动控制 变结构控制
2008/5/12
考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调
控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制
器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计
了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.
多操作机排牙机器人的高精度运动控制
多操作机排牙机器人 步进电机 软件控制
2008/4/15
根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求，并结合软、硬件控制的特点，确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案．通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究，分析了影响控制精度的各个环节，提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法．通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析，验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动...
一种球形机器人的非线性滑模运动控制
球形机器人 非完整约束 动力学建模 滑模控制
2008/2/28
基于非线性滑模控制方法，对一种欠驱动的球形机器人的运动控制问题进行了研究．球形机器人的输入由两个相互正交的力矩组成．在非完整约束的条件下，分别建立球形机器人的运动学和动力学模型，并通过输入变换将动力学模型变换为一个两输入的二阶系统．基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器，可以保证被控的运动状态收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果验证了所建立的动力学模型和控制方法的有效性．
Abstract将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起, 对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法, 以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下, 通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.
四轮万向移动机器人运动控制
2007/7/28
期刊信息
篇名
四轮万向移动机器人运动控制
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
张翮,熊蓉,褚健,丁冠英
第一作者单位
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
刊物名称
控制理论与应用
页面
21(Suppl): 51-54
出版日期
2004年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
多移动机器人协作的环境建模