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第15届移动，Ad Hoc和无线网络建模与优化国际研讨会（The 15th International Symposium on Modeling and Optimization in Mobile, Ad Hoc, and Wireless Networks）
第15届 移动 Ad Hoc 无线网络建模与优化 国际研讨会
2017/2/15
The 15th International Symposium on Modeling and Optimization in Mobile, Ad Hoc, and Wireless Networks solicits high-quality contributions.
针对具有大加减速的轴向移动系统,为有效抑制结构振动和避免控制溢出问题,将鲁棒边界控制技术与Lyapunov直接法相结合,基于结构无限维模型设计鲁棒边界控制器对结构振动进行主动控制.使用符号函数处理未知扰动,提高了控制器系统鲁棒性,并对控制系统的稳定性和一致有界性进行了验证.仿真结果表明,所提出的鲁棒边界控制方法能有效抑制结构的振动.
针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题，设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型，设计控制系统的软硬件，并优化位姿和控制算法。同时，利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控，提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明，该系统位姿误差精度达到控制要求，具有良好的实时性和扩展性，便于系统二次开发。
一类非线性欠驱动移动系统的加速度反馈增强的H∞扰动抑制控制
扰动抑制 加速度反馈控制 欠驱动系统
2009/9/7
提出了一种即适用于全驱动系统, 也适用于欠驱动系统的加速度反馈控制新方法—加速度反馈增强的 H∞ 控制方法. 通过引入前置滤波器来代替传统加速度反馈控制方法中的高增益, 新的加速度反馈控制方法可以根据已知的非线性动力学项设计非线性鲁棒性增强控制器; 通过与后退算法相结合, 新的加速度反馈控制方法可以应用于欠驱动非线性系统; 通过在频率域及输入输出有限增益 L2 稳定的意义上的分析显示了新的方法具有...