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纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制
轮式移动机器人 纵向打滑 模糊控制 编队控制
2015/10/26
针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题，提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先，利用速度传感器获取机器人的实际速度信息，并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值，用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法，设计补偿纵向打滑的编队控制策略，并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer St...
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划
蚁群算法 路径规划 移动机器人 迷宫
2010/4/16
针对移动机器人路径规划中传统蚁群算法容易出现停滞现象、收敛较慢的问题进行研究。采用局部更新规则和自适应方法，构建了移动机器人在迷宫中的动态路径规划模型。通过计算机仿真和电脑鼠机器人实际行走实验表明，在场地复杂的情况下，该算法可以有效地规划出全局最优路径，加快规划速度，满足实际应用需要。
移动机器人步长调整算法的S函数应用研究
S函数 移动机器人 步长
2010/2/2
机器人在对于一些气味源、声源、平衡位置等目标搜索时，为了精确定位，一般采用变步长的算法。根据S函数，设计出了一种新型步长调整算法。与传统的最陡下降法相比，其步长调整速度快，适应外部环境能力强，并且包含了方向信息。实验证明该方法是一种有效的移动机器人步长调整算法。
研究了一种全新的基于遗传算法的机器人路径滚动规划方法。该方法将目标点映射在机器人视野域内侧边界附近，规划出机器人局部最优路径，机器人根据此局部路径前进一步。机器人每前进一步就重复该过程，沿一条全局优化的路径安全地到达终点。仿真实验表明，即使在复杂的未知静态环境下，利用该算法也可以规划出一条全局优化路径，且能安全避碰。