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搜索结果: 1-1 共查到“控制科学与技术误差跟踪”相关记录1条 . 查询时间(0.079 秒)

机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制迭代学习控制误差跟踪变迭代长度机械臂 2023/12/20

针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机...