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无人直升机自主着舰的目标定位视觉算法
无人直升机 自主着舰 仿射不变矩
2009/6/30
根据无人直升机自主着舰的任务特点，构造了用于无人直升机自主着舰的视觉系统，选用仿射不变矩作为该视觉系统目标识别的特征和信息提取的手段，仿真实验表明，开发的算法能够在纵摇角小于15°的情况下正确的识别出目标，对目标中心位置的估计偏差在每个坐标轴向小于3个像素，方位角估计偏差小于9°。整套算法的鲁棒性和实时性满足无人直升机自主着舰的需求。
基于反馈线性化的无人直升机航向控制
反馈线性化 输入非线性 直升机 航向控制
2008/7/18
本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题．通过求非线性函数导数，把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统．这种方法不必求解非线性函数的逆，并且降低了计算量．证明了该方法的稳定性．针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型，仿真结果表明了该方法的有效性．
对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）/GPS组合导航系统来说，SINS Ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略，使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足，本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计，提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测...