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中国仪器仪表网|低成本新技术可通过磁性来追踪柔性外科机器人
机器人 自动控制机器 机器人手术设备 人工神经网络
2020/5/25
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。据悉，灵活的机器人手术设备拥有非常广阔的应用前景，优势之一就是能在不造成损伤的情况下在身体脆弱部分进行移动。由于这些设备通常是由柔软的软质材料制成的，因此在使用传统的成像技术时并不总是能很好地显示出来。
基于模糊强化学习的微创外科手术机械臂人机交互方法
微创外科手术机器人 人机力交互 强化学习 自适应导纳控制
2017/5/20
为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整，提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型．通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中，并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图．通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证，实验结果表明基于模糊Sarsa (λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作，能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求，具有较高的可...
2000年，解放军总医院医务部主任兼心血管外科主任高长青在加拿大参加心血管外科年会时，第一次见到了自己的这个“同行”——一台外科手术机器人。
我国自主研制成功首台微创外科手术机器人“妙手A”
首台 微创外科手术机器 妙手A
2010/7/4
国内首台微创外科手术机器人“妙手A”（McroHand A）系统，今天通过了天津市科委主持的成果鉴定。这是国内首次研制成功具有自主知识产权的微创外科手术机器人，打破了国外同类产品的技术垄断，填补国内空白，达到国际领先水平。“妙手A”系统是由天津大学、南开大学和天津医科大学总医院联合研制，是国家863计划和国家杰出青年科学基金重点支持项目。该系统主要用于腹腔微创手术，拥有多项技术创新和发明。
CT 导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究
CT 导航 微创外科机器人 液压
2009/10/22
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题，讨论了机器人关节摩擦力
矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素．针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处，基于关节摩擦理论，提出
并设计了三种不同形式的CT 导航微创外科机器人关节锁紧结构，分别阐述了它们的工作原理和实现形式．通
过对不同结构的性能对比实验，确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构，并初步验证基于该结构的机
器人系统可以满足...
“黎元”神经外科机器人系统
神经外科 机器人
2008/11/24
该系统包括手术规划系统、手术定位系统和远程手术系统三部分组成。手术规划系统为医生确定穿刺路径提供一种简便、直观和高效的软件工具。该系统的输入为CT或MRI图像，输出为穿刺针的手术位姿。远程手术系统为医学专家实施异地手术提供技术途径。该系统由网络通讯、视频传输、图形仿真、人机交互等部分组成，实现的主要功能包括远程手术规划、手术模拟、手术监控和机器人遥操作。该成果将得到广泛应用。
基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究
微创外科 医疗机器人 6自由度操作手 夹持灵活度
2008/11/5
为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力，分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系．推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式，并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义．研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度，确定了指尖夹持的灵活空间，并通过SimMechanics进行了仿真验证．
该脑外科机器人于1997年5月用该机器人为病人实施了首例开颅手术，到2000年11月已为140多位病人实施了这种手术，现已成为必不可少的机器人医生。
外科手术机器人研究与开发
外科手术 医疗手术机器人
2008/9/10
该项目所研究的手术机器人系统为辅助内镜手术机器人。在手术过程中，辅助内镜手术机器人可提供给医生一个清晰稳定的手术视野，可完全按照医生的指令移动内镜位置，避免了由人手持内镜造成的图像不稳定给手术带来的干扰；同时机器人在三维空间具有高准确性，可以做到人手不能达到的高精度；与传统手术相比，机器人辅助手术具有高精度、高可靠性和微创伤，减轻患者痛苦，术后恢复快，医疗费用低等优点。该系统为辅助内镜手术机器人，...
用于显微外科手术机器人中的机械臂
机器人 机械臂 显微外科手术
2008/9/3
该发明公开了一种用于显微外科手术机器人中的机械臂，包括一端与支架部件，连接的用于实现直角坐标系内三个方向大范围初步定位的大臂部件；所述大臂部件的另一端设置有用于实现直角坐标系内三个方向的精确定位，以确保机器人手指在指定的工作范围内实现微小移动，达到重复定位的精调机构和与精调机构连接的用来夹持机器人手指，并实现手指两个方向姿态调整的小臂部件；所述大臂部件实现X、Y、Z三个方向的粗调运动；所述精调机构...
用于神经外科手术的磁共振图像导航机器人的兼容性研究
磁共振图像（MRI） 神经外科手术 机器人 兼容性
2008/8/15
分析了磁共振图像导航微创外科手术环境对机器人的要求，提出了磁共振图像导航机器人必须满足的结构和磁共振兼容性方面的特殊要求.探讨了MRI导航机器人的构型设计及结构优化设计问题，实现了机器人结构兼容性设计.将机器人部件进行分类，并设计了相应的磁共振兼容测试方法.通过在各部件兼容性测试中对水模信噪比的测试，实现了机器人磁共振兼容性.