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基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究
同步定位与地图创建 无线传感器网络 粒子滤波
2009/10/22
提出了一种新颖的无线传感器网络（WSN）辅助的移动机器人同步定位与地图创建（SLAM）方法，
解决了传统SLAM 方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题．为该WSN 辅助的SLAM
方法建立了模型，并进行了噪声分析；在此基础上，提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法．着重
分析了粒子初始化、预测、序贯重要性采样和重采样等关键步骤，并通过仿真实验分析验证了该方法的正确...
基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究
全景视觉 同步定位与地图创建(SLAM) 视觉路标 不确定性
2009/10/22
提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建（Omni-vSLAM）方法．该方法提取
颜色区域作为视觉路标；在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型，定位出
路标位置，进而通过扩展卡尔曼滤波算法（EKF）同步更新机器人位置和地图信息．实验结果证明了该方法在
建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差．