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医疗机器人视觉注册方法
视觉注册 医疗机器人 立体定向脑外科手术
2008/11/11
该发明是一种辅助立体定向神经外科手术机器人中的视觉注册方法，使用机器人、摄像装置、计算机、扫描成像装置和标记点来实现从扫描图像坐标系到机器人坐标系的注册。为了在手术过程中使机器人按照医生在扫描图像中的规划对准灶点，需要建立扫描图像坐标系跟机器人坐标系之间的关系，称为扫描图像坐标系到机器人坐标系的注册。手术时，在计算机中确定贴在病人头上的标记点在扫描图像坐标系中的坐标，同时使用摄像装置测量标记点在机...