搜索结果: 1-15 共查到“飞行器控制、导航技术 柔性”相关记录17条 . 查询时间(0.067 秒)
研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法，建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计，运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统，提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动；针对慢变子系统，设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹...
柔性空间飞行器的变结构控制
柔性空间 飞行器 变结构控制
2013/7/29
本文研究了大型柔性结构空间飞行器的控制问题。采用设定模态法,将系统化为常微分方程组所描述的系统。此系统是非线性的,被控运动是绕中心毂体的转动机动运动,并详细的讨论了变结构控制规律的应用。
为防止翅翼结构因干扰而产生振颤，以柔性悬臂梁结构为被控对象，提出一种参数自整定的分数阶比例积分微分控制器，在利用遗传算法取得优化参数后，通过模糊规则第2次对控制器参数进行在线整定，以达到实时最优控制的目的.在Simulink软件环境下进行了数值仿真，结果表明：设计的分数阶比例积分微分控制器具有记忆性，动态表征能力强.与常规比例积分微分控制器相比，冲击激励下的系统响应稳态时间缩短0.9s；简谐激励下...
基于主被动复合驱动的思想提出一种大伸展/收拢比、高载荷/自重比的新型伸缩式伸杆机构，以满足微纳探测器的实际应用需求，用于支撑各类探测载荷远离航天器本体，避免本体剩磁对空间待测信号的干扰，保证探测数据的准确性。首先，探索描述被动驱动源（弹簧铰链）的力矩驱动特性；然后，分析柔性伸杆的弯曲、扭转、压平和卷曲等力学性能。在此基础上，结合建立的柔性伸杆伸展速度、负载动能、弹簧铰链势能及主动驱动（电动机）力矩...
基于结构动力学理论，发展了一套适用于扑翼气动结构耦合特性的数值模拟方法：采用计算流体力学（CFD）方法数值模拟扑翼的非定常绕流，得到扑翼的非定常气动特性，基于计算结构力学（CSD）方法求解扑翼结构动力学方程得到扑翼的动态结构变形位移，从而得到周期内各时刻的扑翼外形，重复上述过程直至气动、结构变形均收敛。其中，扑翼非定常气动特性通过求解雷诺平均Navier-Stokes方程得到。对于结构动态特性，首...
传统铰链应用于机载设备时会产生摩擦、磨损、接触面热梯度等问题,而利用材料变形产生运动的柔性铰链可避免此类缺陷,获得高性能的同时,降低维护成本。现阶段使用的交叉簧片柔性铰链无法满足某些超精密航空机载设备的定位精度要求,因此将交叉点推广到任意位置以改善性能。首先,考虑机械接口,建立了广义交叉簧片柔性铰链的刚度和轴漂模型,从而分析了各个参数与刚度及轴漂的关系,并评估了由于加工因素造成的簧片不等长给性能带...
基于输出反馈的柔性航天器变结构跟踪控制方法
柔性航天器 输出反馈 跟踪控制 变结构控制 Lyapunov方法
2010/5/1
为解决柔性航天器姿态机动的控制问题，给出了基于输出反馈的变结构跟踪控制算法。针对柔性航天器的大角度机动，在建立了柔性航天器相对参考轨迹的动力学方程的基础上，设计了仅利用航天器本体的角度和角速度信息的变结构跟踪控制器，使得姿态状态跟踪误差（包括姿态跟踪误差和姿态角速度跟踪误差）以及挠性附件的模态变量从任意的初始状态出发都会到达包含原点的一个闭集内，并且姿态状态跟踪误差能收敛到零，并给出了严格的数学证...
模态密集柔性空间结构二阶内平衡降阶
性空间结构 模态密集 Gramian矩阵
2009/2/19
给出一种针对二阶线性系统方程直接进行降阶的二阶系统内平衡降阶方法。大型柔性空间结构动力学方程采用二阶线性微分方程描述，采用传统的一阶内平衡降阶方法降阶后的状态方程是一阶形式，破坏了原系统的二阶结构和物理意义。采用新方法降阶后的系统可以保持原系统二阶结构，同时可以进一步保持原系统的对称和正定特性。柔性空间结构系统级降阶的柔性模态方程通常为对角形式，针对这种特殊形式，系统可控和可观Gramian矩阵存...
柔性冗余度机器人振动的分析与控制
柔性冗余度 机器人 振动 分析与控制
1998/7/1
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振动能量的消耗以实现主动振动控制。此外，通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人具有二次优化的能力，这对于提高机器人的工作性能是十分重要的。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
柔性冗余度机器人振动的分析与控制
柔性冗余度机器人 振动 主动控制 自运动
1998/7/1
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振动能量的消耗以实现主动振动控制。此外，通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人具有二次优化的能力，这对于提高机器人的工作性能是十分重要的。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
伸展柔性附件对简谐激励的响应分析
动力学 时变系统 伸展 柔性附件
1998/2/6
从Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理出发推导了柔性附件伸展过程的时变系数动力学方程。对附件在简谐激励下的响应进行了数值仿真，讨论了伸展柔性附件所具有的一些独特的现象：齐次解的非瞬态特性、特解的非稳态特性、瞬时共振的延续和加强。由于这些特性的存在，大大增加了由激励引发剧烈振动而导致结构破坏的可能性。
两柔性梁碰撞振动的非相似模态
碰撞振动 内共振 模态
1997/11/21
研究以Ｈｅｒｔｚ接触模型描述的两柔性梁的碰撞振动，通过坐标变换将系统投影到环面上分析其模态动力学问题，揭示碰撞模态呈现非相似性质。
利用压电传感器/驱动器的柔性结构主动振动控制研究
振动 主动控制 柔性结构 压电传感器／驱动器
1997/5/4
以粘贴有压电传感器／驱动器的柔性梁主动振动控制为例，论述了进行柔性结构传感器／驱动器及控制系统一体化研究的方法。给出了压电传感器的检测方程和驱动器的的驱动方程，以玻璃钢材料的柔性梁为实验对象，并采用自适应滤波技术来实现主动振动控制，控制系统有ＴＭＳ３２０Ｃ２５及４８６计算机组成的主从机系统来实现，实验结果表明此种控制方法是有效的。
电流变柔性微致动器致动过程研究
电流变体 柔性微致动器 微机械
1997/1/10
利用电流变液体阻尼阀效应设计了原型电流变柔性微致动器，建立了相应的力学模型，进行了柔性微致动器致动过程实验研究和三维致动过程的计算机图形仿真，并对电流变柔性微致动过程的位移、速度和加速度等运动学和动力学特征进行了分析研究。